向量叉积求误差

在mahnoy互补滤波算法中，是通过把加速度传感器测得的重力加速度和姿态矩阵计算出的重力加速度进行向量叉乘得到误差，再将该误差经过PI计算补偿陀螺仪测量得到的角速度。我的问题是，叉乘求误差中，是通过上一个周期的姿态矩阵计算的重力加速度向量，而加速度传感器测得的重力加速度是本周期获得的测量值，它们即使都为真实值时也应该有“误差”才对，而且此时这个“误差”近似就是一个周期转动的角度（a×b=|a||b|sinθ≈θ）。故不知该算法中，这里的“误差”为什么可以修正不错陀螺仪得到的角速度？