请问原子哥大四轴什么时候出来了？

请问下原子哥，大四轴什么时候出来了？我现在在看小四轴的程序，争取把的内容全部弄懂？
不知道大四轴里面的内容，程序写法和小四轴差别大吗？我弄完小的了想把个大的玩玩