如何切换到有按键扫描的任务中去？

任务1按键释放信号量
任务2 有信号量的话，输出一次
在没有按键没有释放信号的时候，在任务一中任务切换发生在这句OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); /
任务2 我之前不知道任务切换发生在哪里（如果没有接受到信号量的话）
   OSSemPend(&MY_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);
  F12进去上面的函数是这个（部分）
  OS_CRITICAL_ENTER_CPU_CRITICAL_EXIT();                  /* Lock the scheduler/re-enable interrupts                */
    OS_Pend(&pend_data,                                     /* Block task pending on Semaphore                        */
            (OS_PEND_OBJ *)((void *)p_sem),
            OS_TASK_PEND_ON_SEM,
            timeout);
    OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
    OSSched(); //我理解这个是进行任务切换的函数  点进去的英文注释是这么说的
我理解的两个任务的切换是，没有信号量释放的时候，先执行任务1，在延时的时候切换到任务2（因为只有两个任务除了任务一之外任务2的优先级最高）任务2 只能执行到信号量等待这一句话，然后就进行了任务切换，到任务1，继续循环
这样的话如果有信号量的话，也会在   OSSemPend(&MY_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);的时候进行一次切换了吧
对任务切换不太明白谢谢