因此，我有一个设备设置为I2C主机，其余的设备上的总线设置为奴隶。主设备向每个从设备发送命令，从设备执行此任务（运行电机、PID、重要时间敏感代码）。我想知道奴隶何时完成了它的任务。我唯一能看到的方法是不断地让主轮询从机，但是这会产生一个问题，因为每次主轮询从机时，都会触发从机上的i2c中断，并且短时间内停止运行电机代码。有什么办法可以解决这个问题吗？我在考虑将所有设备设置为主设备，所以当每个设备完成任务时，它可以发送数据，而不需要轮询。问题在于，我担心总线上的数据与试图同时
通信的设备发生冲突。解决这个问题的正确方法是什么？也许问题不像我想象的那么严重，而且执行PID控制的电机代码可能需要时间来中断，并回复给主机，而不会产生很多问题？这似乎是一个标准场景，其中许多不同的设备运行任务，并在完成任务后返回报告，这通常如何解决？
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