请问ucos系统下怎么实现us级延时？

看了几天UCOS，发现在ucos系统下的ms延时只是执行一次任务调度，挂起当前任务，去执行其他用户任务或者空闲任务，当当前任务延时到（中断函数内，ptcb->OSTCBDly == 0u）才会再次任务切换会当前任务。我就有些疑惑了，这种定时应该是不准确的，毕竟高优先级任务可以再当前任务定时时间到来时恰好也要执行，那么当前任务就会被延迟执行。另外用ticks也不能实现us级延时，所谓的RTOS不能做到这点是不是说不过去？看到原子哥例程有delay_us函数，不知道在UCOS下可不可以用它实现us延时？
第一次发帖，望各位帮忙看下，感谢了。