这个方案使用已经很成熟，要求不高的地方使用完全没有问题。现在使用过程中随着电压升高，电机的噪声也会增加。后来一直思路利用FOC来控制电机，但是也没有多少时间去做尝试。现在正好利用这个机会测试下。
ST这个驱动板采用STSPIN32F0601，将桥驱已经集成在CPU芯片内部，使用上更加简单，简化了PCB的布线复杂度。由于采用FOC方案，用于电机反电动势检测威廉希尔官方网站 可以去掉，整个原理图和PCB非常的精干，元件数量的减少，提高了可靠性，降低故障率。ST电机驱动的整体框图如下。
1.使用MC软件打开william hill官网 提供的文件。里面做好了IO口的选择，反馈电阻，电流放大威廉希尔官方网站 电阻参数。我使用的电机工作电压是111V，所有需要修改输入电压的最小值。
图4 打开工程后的主界面。
2.由于CPU没有使用外部晶振，要确定配置的时候是否选择内部晶振。
3.根据自己的电机修改参数。
图5 电机参数
4.大概根据自己的电机情况修改电机的启动参数。
图6 电机启动参数
5.生成mdk工程，打开mdk编译程序，编程成功之后直接下载到板子上。
经过以上几步之后就可以开始调试电机。我使用的Jlink自带的虚拟串口来作为和板子串口通信的方式。连接好之后，通过MC的调试界面可以调试电机。
图9 调试界面
点击 "Start Motor"开始启动电机，一切正常情况下，电机会开始进入开环启动旋转，然后切换到闭环。
当然这是理想情况下，实际上能够旋转经过了不少的参数修改调整之后才能正常工作。总结出来主要两个方面的参数调整，一是启动电流、启动转速和启动时间，决决定启动是否正常；二是PID参数，决定启动后闭环工作的稳定性。
图7 启动参数调试界面
在这个界面下反复修改参数，可以达到很好的启动电机。
在这个界面下修改P和I，能够让电机达到最优的控制效果。PID的参数按照PID的调节经验去慢慢调整就可以。先调P，再调I。
参数调整好之后开始使用电机带负载测试，为了保险起见，200W的电机加负载到了100W。
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