功能
使用普中科技STM32-PZ6806D开发板上的按键控制电机正反转，启动，中止，PWM输出波接在开发板的LED灯上查看效果。不只限于使用这款开发板，修改引脚配置便可。web
硬件
1.普中科技STM32-PZ6806D开发板，核心STM32F103ZET6。
2.L298n电机驱动模块。
3.直流电机。svg
链接
1.模块可驱动两路直流电机，输出A接及B各接一直流电机便可
2.若使用12V供电，将12V供电端口及GND接上电源正负便可。
3.若不须要使用PWM调速，只须要控制电机正反转，则逻辑A与B跳线帽插上便可，至关于始终使能。
4.若须要使用PWM调速，需将跳线帽拔起，将使能端接上单片机IO口。
5.逻辑输入四个端口IN一、IN二、IN三、IN4接单片机四个IO口，每两个端口控制的一路电机。函数
如图为L298n使电机正反停的逻辑，简单地说，当控制单片机IN1所链接引脚为高电平，与IN2链接的引脚为低电平时，输出A端使电机正转，其余状况见上表。spa
代码（基于正点原子）
motor.c 电机的控制
#include "motor.h"#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_rcc.h"#include "delay.h"void Motor_12_Config(void) //管脚配置 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); } void Motor_1_STOP(void) //电机1中止{ GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);}void Motor_1_PRun(void) //电机1正转{ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);}void Motor_1_NRun(void) //电机1反转{ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);}**。。。。。 //同理配置电机2**
timer.c 使用定时器3配置PWM
//TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化//arr：自动重装值//psc：时钟预分频数void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3彻底重映射 TIM3_CH2->PC7 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOC.7 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来做为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3｝
exti.c 使用外部中断检测按键
//外部中断0服务程序void EXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; KEY_Init(); // 按键端口初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟 //GPIOE.2 中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2; //KEY_LEFT EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOE.3 中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 //KEY_DOWN GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOE.4 中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 //KEY_RIGHT GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOA.0 中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PA0 KEY_UP GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //使能按键KEY_UP所在的外部中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2， NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 。。。//同理使能其余按键extern u8 key;//外部中断0服务程序 void EXTI0_IRQHandler(void){ delay_ms(10);//消抖 if(KEY_UP==1) //KEY_UP按键 { key=1; } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位 }。。。//同理外部中断二、三、4//还有按键及LED的引脚配置再也不熬述
按键的头文件中的定义：.net
#define KEY_UP GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)//读取按键0#define KEY_DOWN GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)//读取按键1#define KEY_LEFT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读取按键2 #define KEY_RIGHT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)//读取按键3(WK_UP)
主程序
。。。u8 key = 0;int main(void){ delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响 应优先级 KEY_Init(); LED_Init(); //LED端口初始化 TIM3_PWM_Init(899,0); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz Motor_12_Config(); TIM_SetCompare2(TIM3,50); EXTIX_Init();while(key!=3) { GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); }GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);while (1) { if (key==1) {Motor_1_PRun(); Motor_2_PRun() } else if (key==2) { Motor_1_NRun(); Motor_2_NRun(); } else if (key==4) { Motor_1_STOP(); Motor_2_STOP(); } } }
功能
使用普中科技STM32-PZ6806D开发板上的按键控制电机正反转，启动，中止，PWM输出波接在开发板的LED灯上查看效果。不只限于使用这款开发板，修改引脚配置便可。web
硬件
1.普中科技STM32-PZ6806D开发板，核心STM32F103ZET6。
2.L298n电机驱动模块。
3.直流电机。svg
链接
1.模块可驱动两路直流电机，输出A接及B各接一直流电机便可
2.若使用12V供电，将12V供电端口及GND接上电源正负便可。
3.若不须要使用PWM调速，只须要控制电机正反转，则逻辑A与B跳线帽插上便可，至关于始终使能。
4.若须要使用PWM调速，需将跳线帽拔起，将使能端接上单片机IO口。
5.逻辑输入四个端口IN一、IN二、IN三、IN4接单片机四个IO口，每两个端口控制的一路电机。函数
如图为L298n使电机正反停的逻辑，简单地说，当控制单片机IN1所链接引脚为高电平，与IN2链接的引脚为低电平时，输出A端使电机正转，其余状况见上表。spa
代码（基于正点原子）
motor.c 电机的控制
#include "motor.h"#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_rcc.h"#include "delay.h"void Motor_12_Config(void) //管脚配置 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); } void Motor_1_STOP(void) //电机1中止{ GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);}void Motor_1_PRun(void) //电机1正转{ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);}void Motor_1_NRun(void) //电机1反转{ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);}**。。。。。 //同理配置电机2**
timer.c 使用定时器3配置PWM
//TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化//arr：自动重装值//psc：时钟预分频数void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3彻底重映射 TIM3_CH2->PC7 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOC.7 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来做为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3｝
exti.c 使用外部中断检测按键
//外部中断0服务程序void EXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; KEY_Init(); // 按键端口初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟 //GPIOE.2 中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2; //KEY_LEFT EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOE.3 中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 //KEY_DOWN GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOE.4 中断线以及中断初始化配置 降低沿触发 //KEY_RIGHT GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOA.0 中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PA0 KEY_UP GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //使能按键KEY_UP所在的外部中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2， NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 。。。//同理使能其余按键extern u8 key;//外部中断0服务程序 void EXTI0_IRQHandler(void){ delay_ms(10);//消抖 if(KEY_UP==1) //KEY_UP按键 { key=1; } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位 }。。。//同理外部中断二、三、4//还有按键及LED的引脚配置再也不熬述
按键的头文件中的定义：.net
#define KEY_UP GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)//读取按键0#define KEY_DOWN GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)//读取按键1#define KEY_LEFT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读取按键2 #define KEY_RIGHT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)//读取按键3(WK_UP)
主程序
。。。u8 key = 0;int main(void){ delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响 应优先级 KEY_Init(); LED_Init(); //LED端口初始化 TIM3_PWM_Init(899,0); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz Motor_12_Config(); TIM_SetCompare2(TIM3,50); EXTIX_Init();while(key!=3) { GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); }GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);while (1) { if (key==1) {Motor_1_PRun(); Motor_2_PRun() } else if (key==2) { Motor_1_NRun(); Motor_2_NRun(); } else if (key==4) { Motor_1_STOP(); Motor_2_STOP(); } } }
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