L298N电机驱动模块原理是什么？如何使用？

最近因为接触了L298N模块，发现网络上的教程太多有点乱，就自己总结了一下关于L298N电机驱动模块的一些原理和使用方法。

首先，先上一张威廉希尔官方网站 图


然后再上一张实体图



这块L298N需要的是两个电源接口，一个板内+5V给模块供电，一个则是驱动电源+12V，驱动电源用于驱动电机，驱动部分理论上最高工作范围为46V，但是实际上最好在给定范围使用。
附上产品参数
1.驱动芯片：L298N双H桥直流电机驱动芯片
2.驱动部分端子供电范围Vs：＋5V～＋35V ； 如需要板内取电，则供电范围Vs：+7V～+35V
3.驱动部分峰值电流Io：2A
4.逻辑部分端子供电范围Vss：＋5V～＋7V（可板内取电＋5V）
5.逻辑部分工作电流范围:0～36mA
6.控制信号输入电压范围：
   低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V
   高电平：2.3V≤Vin≤Vss
7.使能信号输入电压范围：
   低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）
   高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效）
8.最大功耗：20W（温度T＝75℃时）


逻辑通道IN1，IN2接收信号，控制out1和out2；IN3,IN4控制out3,out4。利用电位差（即不同的电位）可以使得直流电机实现正反转。


ENA，ENB为使能端，即PWM口，可以从中输入PWM信号，这样可以起到控速作用，但是电机转动方向还是得靠IN口控制。