CAN传输正常模式错误需要做哪些修改呢？

我使用 2 个微控制器 STM32F103ZETx 作为发送器，STM32F730R8 作为接收器。所以我的 CAN 正在进入初始化模式，但在 CAN 正常模式下有一些问题。SLAK=0，INAK=1（应为 0）和 INRQ = 1（应为 0）用于正常模式。
1.如何通过软件让INRQ =1，代码需要做哪些修改？
2.我的DBF=1，对CAN普通模式有影响吗？
我尝试使 INRQ =0 使 INAK=0 和 SLAK =0 ，但 TERR 变为 1 ，即发生错误。
TXOK 仍然为 0。