关于LIS2HH12TR读加速度计的问题求解

大家好：
我在使用LIS2HH12： 3 轴“pico”加速度计时遇到了 读数不准的问题,请大家看一下。
首先我的应用场景：安装在设备上，FPGA通过IIC时刻读出当前的位置，不会有突发的振动情况，不需要中断的情况
我的测试环境：我把装有加速度计的板子安装在三轴云台上，首先水平，读出的X 是7.4° 然后三轴台绕X轴旋转三十度（三轴台的精度是0.01°）此时读出的角度是38.56°。但是在此位置从新上下电后，读出的角度是37.66度。
我的问题是，每次从新上下电，读出的角度是正常的，为什么随着转台转动，他的角度会有偏差。
排除几个问题：1.转台转动非常缓慢，停下来的读数，也是过了好久，排除转台的加速度造成的影响；
2.我在程序里面也采用均值滤波，应该不会有偏差；

我的加速计配置（1）CTRL1=3Fh（XYZ使能，ODR100Hz）
（2）CTRL4_DATA=8'h00; （3）读STATUS（ 4）读X低位 （5）读X高位 （ 6）读Y低位 （7）读Y高位 （8）读Z低位 （9）读Z高位 [/td]
以下内容为评论
[td]配置方面，"CTRL4_DATA=8'h00;"是什么？为了得到稳定性比较好的数据，可以适当降低滤波器的带宽频率。另外，建议使用high resolution mode，也就是 CTRL1=BFH。
读取数据时，建议用多字节读取的方式，一个数据包将加速度计六个字节数据全部读出。
角度偏差有几个方面可能造成：
1。 芯片修改过配置后，会有一段非常短暂的时间可能数据不稳定，ODR=100Hz时第一组数据需要丢弃；
2。温度改变会造成一定的温飘，温飘也会导致加速度值的变化；
3。角度是怎样计算的？最好是从加速度计的原始数据着手分析，看看测试过程中，什么数据发生了变化。