NUC131的CAN模块接收过滤是如何编写的？

我现在使用NUC131芯片，按电梯例程进行了调试，收、发都已OK。

       现在想问下，CAN模块的接收过滤是如何编写的？  例程里没有这块内容。

       我查了CAN.C的库函数，有一个：

        int32_t CAN_SetRxMsgObjAndMsk(CAN_T *tCAN, uint8_t u8MsgObj, uint8_t u8idType, uint32_t u32id, uint32_t u32idmask, uint8_t u8singleOrFifoLast)

        想请教下，这个函数如何用？　有例程不？  谢了！