【米尔-瑞米派兼容树莓派扩展模块-试用体验】米尔瑞米派Remi Pi系统与Ethercat移植

米尔瑞米派** Remi Pi**

瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓派扩展模块

采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器，便于企业客户产品开发;

Remi Pi兼容树莓派所有配件，方便产品原型搭建和创新应用;

更多的工业接口，兼顾开发、学习和实际应用；

软件系统丰富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。

如需了解板卡，您可以通过访问以下米尔电子官网链接：

https://www.myir.cn/shows/23/14.html 更多关于Remi Pi技术问题讨论请登录米尔官方william hill官网 ：
https://bbs.myir-tech.com/forum-66-1.html

1、板卡介绍

Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU（500MHz）和视频处理单元（支持H.264硬件编解码），16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。

Ø在开发阶段，建议配合核心板配套的评估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加速开发。评估套件的详细信息请访问：https://www.myir.cn/shows/23/14.html

2. 实时内核设计

l实时补丁我们选择RT-Preempt来实现

2.1. 移植补丁

RT补丁可以从RT官网下载5.10.83对应的补丁

https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/older/

l把补丁放到自己的工作目录下，然后解压，如图2-1：

hjx@myir服务器：~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

图2-1.内核源码解压

l进入到内核源码打补丁，如图2-2：

hjx@myir-server：~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux for p in 'ls -1 ../patches/*.patch';做补丁 -p1 < p;做

图2-2.打实时补丁

l编译内核源码

hjx@myir服务器：~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

hjx@myir服务器：~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$

使 ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig

hjx@myir-server：~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 镜像 dtbs -j16

更新编译得到的Image即可

2.2. 其他影响性能的配置

禁用CPU Freq自动调频，并设置主频为最高频率：

cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0

echo 用户空间> scaling_governor

猫scaling_max_freq > scaling_setspeed

（如不禁用cpufreq调频功能，系统会因动态调频产生极大的偶然延迟）

3. 实时性测试

l空载测试

循环测试 -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

图3-1.空载测试

lCPU&内存满载

循环测试 -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

l增加压力

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s

图3-2.满载测试

数据对比：

表4-1.数据信息

16. ethercat IGH移植

16.1. 下载ethercat IGH源码

到官网下载1.5版本的ethercat源码，如图4-1：

https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5?ref_type=heads

按以上步骤下载和操作。