求大神指导matlab设计观测器

   现在课题需要，要做一个四阶系统的状态观测器设计，基于matlab设计，四种（全维观测器 降维观测器 自适应观测器 滑模观测器），并且在matlab里仿真后对其性能进行比较（稳态精度，动态响应速度、收敛速度、超调量、绝对误差平方和、相对误差平方和，抗干扰能力等）
   之前木有接触过这些东西，临时要做分到这一块儿了。。有没有大神会的求指导。。或者随便做个四阶的例子可以看下，谢谢啦~~~~