电机电流环

现在想做无刷电机转速、电流双闭环，有以下几个问题：
1、是不是速度PID调节器的输出是电流给定值，电流PID调节器的输出时占空比？
2、电流闭环需要检测电流，请问应该检测母线电压还是相电压？
3、如果是相电压，是不是UVW中的任意一项都可以？