零基础入门制作机器人—PVCBOT【18号B版】-尺蠖小车

`所谓尺蠖（huò，与“或”同音），这个名字可能有点生僻，很多人可能未必对得上号，但是如果说弓身爬行的小虫大家应该都会知道，也就是那种把身体曲成弓形后再伸展开来爬行的小虫。孔子所说的“尺蠖之曲，在于伸也”也就是指的这种小虫。由于其主要是依靠身体的不断折叠来行进的，文绉绉一点就叫“叠行者”。

以下为视频：
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基本原理
　　本项目机器人模仿的是“尺蠖”小虫的爬行运动方式。
一、运动方式
　本项目机器人是靠曲柄连杆对两个躯干的拉伸来实现运动的。

　1、当曲柄连杆向外伸展时，左边的轮子逆时针转动，右边的轮子顺时针转动，由于制动片的作用，轮子无法逆时针转动，因此，左边躯干保持不动，右边躯干伸展出去了。
　　2、当曲柄连杆由伸展变为拉缩时，左边轮子顺时针转动，右边轮子逆时针转动，制动片阻止了右边轮子的转动，因此，右边轮子保持不动，左边躯干收缩回来。小车完成了一个步长的移动。
　　随着曲柄连杆的往复转动，小车也重复这上述的运动。

二、驱动机理
　　　　本项目机器人两组轮子的转动的方式是一样的，一下以其中一组轮子的转动作为例子。
　　注意：小车的轮子和齿轮是一体的，因此，轮子的转动即是齿轮的转动，为了便于说明问题，此处只展示齿轮而略掉了轮子。
　　1、当齿轮顺时针转动时，齿轮带动制动片向右弯曲，由于制动片较软，且右边没有受到阻力，因此，齿轮可以连续顺时针转动。
　　2、当齿轮逆时针转动时，齿轮试图带动制动片向左边弯曲，由于小车躯干阻挡了制动片的弯曲，因此，齿轮无法向逆时针方向转动。

三、威廉希尔官方网站原理
　　本项目机器人的威廉希尔官方网站原理比较简单，就是直接一组电池连接一个电机，中间通过一个拨动开关来控制威廉希尔官方网站的通断。