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智能机器人
从今天开始学习turtlebot3机器人的开发，在这里从第一步开始分享经验。TurtleBot是一款移动机器人，就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。与之对应还有很多机器人，比如google的机器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起来）。我喜欢的方向是机器视觉，主要目标是让TurtleBot去感知环境，不会撞到障碍物，而且可以辨识目标。turtlebot3有Burger和waffle两款，主要区别是控制平台不同，这里主要介绍Burger。
Burger机器人的控制平台为树莓派，具体的参数可以去官网看http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/
1.先了解turtlebot3机器人的配置顺序
（1）配置调试用的远程电脑端，安装Linux系统、ROS系统、turtlebot支持软件包；
（2）配置单板机：安装Linux系统、ROS系统、turtlebot支持软件包；
（3）配置OpenCR,更新固件（如果不更新则可以省略这一步）；
2.配置远程电脑端软件
下载并安装 Ubuntu 16.04
下载地址：https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads
官方安装教程地址：https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads
3.在笔记本电脑安装ROS系统
（1）打开命令行终端，输入下面指令。（计算机要联网，并且Ubuntu系统软件更新设置服务器为主服务器。）
$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh
（也可手动安装，教程地址http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu）
（2）安装ROS依赖包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers$ cd ~/catkin_ws/src/$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
如果以上步骤中没有错误提示，则turtlebot3的安装准备完成。4.网络配置ROS系统要求turtlebot机器人上的单板机和笔记本电脑连在同一WiFi局域网上，在笔记本电脑命令终端输入$ ifconfig红色框里显示的为笔记本电脑的IP地址接着输入下行命令$ nano ~/.bashrc按下 “alt+/” 到文档的最后一行依据上图的IP在ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME上修改localhost然后输入下行命令$ source ~/.bashrc
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