用Arduino调试Rapiro机器人

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本帖最后由 THZC 于 2019-8-12 10:47 编辑

机缘巧合之下，楼主收到了两个Rapiro机器人，这个机器人新玩家可能不知道是啥，老玩家可都知道2013年的时候它在创客圈可着实火了一把。Rapiro这个名字来源于RAspberry PI RObot(树莓派机器人)，它是一个12自由度的机器人，其处理器为MEGA328P，Rapiro板与Arduino是兼容的，其可以使用Arduino的IDE环境进行开发，Rapiro机器人里还给树莓派留了位置，是一款性价比极高的教育化机器人。现在手头好玩的东西很多，但因为学习树莓派，我又把它捯饬了一番。

2013年RAPIRO在kickstarter众筹时，RAPIRO机器人的作者日本人Shota Ishiwatari承诺，如果众筹成功他就把kickstarter的原理图，3D模型资料放在网上供大家下载，后来众筹成功时也兑现了诺言。也就是大家可以通过3D打印和定制威廉希尔官方网站板DIY 一个Repiro出来。

话说楼主的学生初见这个机器人时也是口水流的不要不要的，还从我这边借了很久，但是也没看他们晒出玩的东西来。然后楼主一怒之下就要回来自己倒腾了。然后我发现中文网站几乎就没有完整的教你调试Rapiro的教程。所以乘着有闲，就把调试的经验总结下吧。如果谁实验室里还有没动起来的rapiro，就照着做吧。

如果大家英文水平够可以，看外网也方便，我推荐以下网站，方便你们查找资料

http://www.rapiro.com/downloads/
这是rapiro厂家的主页，提供了结构件安装指南，3D打印文件，威廉希尔官方网站板制作文件等，但是没有教你如何调试的文件。
http://forum.rapiro.com/
这是Rapiro的william hill官网地址，有一些玩家自己做的案例，但都是日文或英文，需要一些耐心。

首先是组装，网上有很多教程，就不赘述了，直接附上指南。这里面有一个很重要的注意点，就是在安装舵机前，所有的舵机都上一次电，上完一次电后舵机的头部就不要再去转动了！！！这很重要！！！这是为了找到舵机的零位，不然等组装完毕，嘿嘿，动作都是乱套的。
还有小白同学要注意，舵机上电后是不能强行用外力扭动的，不然舵机必坏！

附件中有英文版的组装图。

机器人组装完后，开始调试

打开电脑的Arduino IDE软件（我不专门介绍安装了，自己度娘），用micro USB数据线连接机器人背部的数据口和电脑，在电脑的管理里通过设备管理器查看端口是哪个COM口，可能会有硬件安装失败的问题，这需要安装串口的驱动程序。这个口每个都不一样。如图1，图2
在Arduino IDE的界面内选择好对应上面的串口，打开RAPIRO_ver0_0内的驱动文件，点击上传。

给机器人接上直流电源或者电池（我用的是变压器直流供电，助手说用电池供电机器人的动作会乱套，不知道是不是电池电压低的原因，建议大家自始至终用同一种电源供电比较稳妥），打开电源开关，就可以通过Arduino的串口连接器来给它输送命令了。如图3，图4
打开串口监视器后就可以输入串口命令进行调试了，记得把波特率设置成57600（这几乎是80%命令发出后无效的原因）。如图5
既有的动作列表如下，仅输入“-”号前的字符#M+数字即可，如图6
#M1 - 前进
#M2 - 后退
#M3 - 右转
#M4 - 左转
#M5 -机器人挥动左手，眼睛冒绿光
#M6 - 机器人向下摆动左手，眼睛冒黄光
#M7 - 机器人同时摆动双手，眼睛冒蓝光
#M8 - 机器人挥动左手告别状，眼睛冒红光
#M9 - 机器人抬右手摆动腰部，眼睛冒蓝光
#M0 - 机器人回到初始状态

机器人的眼睛其实不止黄蓝红绿四种颜色，可以通过调试指令来单独调整其颜色

如#PRxxxGx'x'xBxxxT010，这其中 xxx其实就是颜色对应RGB配色表的数值。

另外，还可以通过下列命令来控制机器人的单个肢体动作
  #PS00A000T010#PS00A180T010 - 把头从一边转向另一边
  #PS01A000T010#PS01A180T010 - 扭腰
  #PS02A000T010#PS02A180T010 - 右肩
  #PS03A000T010#PS03A180T010 - 右臂
  #PS04A000T010#PS04A180T010 - 右手
  #PS05A000T010#PS05A180T010 - 左肩
  #PS06A000T010#PS06A180T010 – 左臂
  #PS07A000T010#PS07A180T010 – 左手
  #PS08A000T010#PS08A180T010 - 右脚左右方向转动
  #PS09A000T010#PS09A180T010 - 右脚前后俯仰
  #PS10A000T010#PS10A180T010 - 左脚左右方向转动
  #PS11A000T010#PS11A180T010 - 左脚前后俯仰

把这些基本命令搞清楚了，后面再介绍可以把树莓派装进机器人的预留槽，通过命令的组合做出更复杂的控制程序，这个我们后面再说。附件包里有调试所需的驱动程序，以及眼睛颜色的配色表

tenglonghui369 · 2019-8-25 22:05:35

多谢楼主分享这些好资料，值得好好学习一下。

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