【求助】关于平衡小车速度环和角度环的理解问题。

朋友们，我想请教一下，为什么平衡小车只有角度环作用的时候，只能维持短暂的平衡然后小车就会朝一个方向倒下，然后电机会朝着那个方向运动，但是此时电机的运动不足以产生让小车再次平衡的加速度？为什么加上速度环之后，就可以平衡了？速度环和角度环这两者到底之间是什么关系呢？跪求朋友们给我讲讲吧，想了三天了，没想明白，为什么只有角度环不足以让小车在倒下时电机运动保持平衡？

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瑞克

2016-1-28 12:14:29

自己顶顶吧，大家帮帮我。

cerman

2016-1-28 16:07:30

楼主学过状态空间方程吧，速度环和角度环是这么一个关系（请看x'和theta）：

原图在附件中不过这两者之间的耦合是比较弱的，敢问楼主在加速度环之前能平衡多长时间？
这个是我只加角度环以后的视频：[media]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQ1NzM3NDM2OA==/v.swf[/media]

补充内容 (2016-1-28 17:40):
这个是平衡车的数学模型，还没画反馈

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瑞克

2016-1-28 17:20:56

引用: cerman 发表于 2016-1-28 16:07
楼主学过状态空间方程吧，速度环和角度环是这么一个关系（请看x'和theta）：
原图在附件中不过这两者之间的耦合是比较弱的，敢问楼主在加速度环之前能平衡多长时间？
这个是我只加角度环以后的视频：

谢谢您的回答，我只学过自控原理，空间状态方程我还真不知道。您给的simulink仿真我还一下子真看不懂。能否麻烦您稍微通俗点给我讲讲。速度环到底起什么作用？为什么一个角度环不够呢？还有，网上说速度环是正反馈，角度环是负反馈，这个怎么理解呢？难道倾斜角度增加，电机速度减小么？我一直想不明白，快疯了。我觉得都是正反馈啊！您要是方便留个qq的话，能否qq请教您呢？十分感谢您的讲解！！辛苦了。