转：MPU6050陀螺仪(LCD液晶显示

1】例程简介
  I2C总线是飞利浦公司开发的两线式串行总线。用于连接微控制器和外围设备。它是同步通信的一
种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，器件封装形式小，通信速率较高等优点。通过串行数据
（SDA）线和串行时钟 （SCL）线在连接到总线的器件间传递信息。每个器件都有一个唯一的地址识
别，而且都可以作为一个发送器或接收器
  
【2】跳线帽情况
******* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽 **********
丝印编号     IO端口      目标功能引脚        出厂默认设置
  JP1        PA10        TXD(CH340G)          已接入
  JP2        PA9         RXD(CH340G)          已接入
  
【3】操作及现象
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口（需要安装驱动），
在电脑端打开串口调试助手工具，设置参数为115200 8-N-1。下载完程序之后，将MPU6050接入I2C的
接口，在开发板的LCD显示屏即可看到相应的数值。

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main函数内容
int main(void)
{  
  uint32_t lcdid;
  inv_error_t result;
    unsigned char accel_fsr,  new_temp = 0;
    unsigned short gyro_rate, gyro_fsr;
    unsigned long timestamp;
    struct int_param_s int_param;
  
  HAL_Init();

  SystemClock_Config();
  
  lcdid=BSP_LCD_Init();

  MX_DEBUG_USART_Init();
  
  MX_SPIFlash_Init();
  
    MPU_INT_GPIO_Init();
  
    I2C_Bus_Init();

  printf("LCD ID=0x%08Xn",lcdid);
  printf("mpu 6050 test start");
  
  LCD_Clear(0,0,LCD_DEFAULT_WIDTH,LCD_DEFAULT_HEIGTH,WHITE);
  
  LCD_BK_ON();
   
  LCD_DispString_EN_CH ( 20, 20, (const uint8_t *)"This is a MPU6050 demo", BACKGROUND, BLACK,USB_FONT_24);

    result = mpu_init(&int_param);
  if (result) {
    MPL_LOGE("Could not initialize gyro.result =  %dn",result);
    LCD_DispString_EN_CH(0,40,(const uint8_t *)"No MPU6050 detceted!Please check the hardware connection.", BACKGROUND,RED,USB_FONT_24);

  }
  else
  {
    LCD_DispString_EN_CH(30,40,(const uint8_t *)"MPU6050 decteted!", BACKGROUND,BLACK,USB_FONT_24);
  }

      result = inv_init_mpl();
      if (result) {
          MPL_LOGE("Could not initialize MPL.n");
      }

    inv_enable_quaternion();
    inv_enable_9x_sensor_fusion();

    inv_enable_fast_nomot();

    inv_enable_gyro_tc();

#ifdef COMPASS_ENABLED

    inv_enable_vector_compass_cal();
    inv_enable_magnetic_disturbance();
#endif
    inv_enable_eMPL_outputs();

  result = inv_start_mpl();
  if (result == INV_ERROR_NOT_AUTHORIZED) {
      while (1) {
          MPL_LOGE("Not authorized.n");
      }
  }
  if (result) {
      MPL_LOGE("Could not start the MPL.n");
  }

#ifdef COMPASS_ENABLED
    mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL | INV_XYZ_COMPASS);
#else
    mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
#endif

    mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
    mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
#ifdef COMPASS_ENABLED

    mpu_set_compass_sample_rate(1000 / COMPASS_READ_MS);
#endif
    mpu_get_sample_rate(&gyro_rate);
    mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
    mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
#ifdef COMPASS_ENABLED
    mpu_get_compass_fsr(&compass_fsr);
#endif

    inv_set_gyro_sample_rate(1000000L / gyro_rate);
    inv_set_accel_sample_rate(1000000L / gyro_rate);
#ifdef COMPASS_ENABLED

    inv_set_compass_sample_rate(COMPASS_READ_MS * 1000L);
#endif

    inv_set_gyro_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation),
            (long)gyro_fsr<<15);
    inv_set_accel_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation),
            (long)accel_fsr<<15);
#ifdef COMPASS_ENABLED
    inv_set_compass_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(compass_pdata.orientation),
            (long)compass_fsr<<15);
#endif

#ifdef COMPASS_ENABLED
    hal.sensors = ACCEL_ON | GYRO_ON | COMPASS_ON;
#else
    hal.sensors = ACCEL_ON | GYRO_ON;
#endif
    hal.dmp_on = 0;
    hal.report = 0;
    hal.rx.cmd = 0;
    hal.next_pedo_ms = 0;
    hal.next_compass_ms = 0;
    hal.next_temp_ms = 0;

  get_tick_count(×tamp);

    dmp_load_motion_driver_firmware();
    dmp_set_orientation(
        inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation));
    dmp_register_tap_cb(tap_cb);

    dmp_register_android_orient_cb(android_orient_cb);

    hal.dmp_features = DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
        DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
        DMP_FEATURE_GYRO_CAL;
    dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
    dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
    mpu_set_dmp_state(1);
    hal.dmp_on = 1;


  while(1){
      
    unsigned long sensor_timestamp;
    int new_data = 0;
    if (__HAL_USART_GET_FLAG(&husart_debug, USART_FLAG_RXNE)) {

        __HAL_USART_CLEAR_FLAG(&husart_debug, USART_FLAG_RXNE);
        handle_input();            
    }
    get_tick_count(×tamp);
#ifdef COMPASS_ENABLED

        if ((timestamp > hal.next_compass_ms) && !hal.lp_accel_mode &&
            hal.new_gyro && (hal.sensors & COMPASS_ON)) {
            hal.next_compass_ms = timestamp + COMPASS_READ_MS;
            new_compass = 1;
        }
#endif

        if (timestamp > hal.next_temp_ms) {
            hal.next_temp_ms = timestamp + TEMP_READ_MS;
            new_temp = 1;
        }

    if (hal.motion_int_mode) {

        mpu_lp_motion_interrupt(500, 1, 5);

        inv_accel_was_turned_off();
        inv_gyro_was_turned_off();
        inv_compass_was_turned_off();
        inv_quaternion_sensor_was_turned_off();

        while (!hal.new_gyro) {}

        mpu_lp_motion_interrupt(0, 0, 0);
        hal.motion_int_mode = 0;
    }

    if (!hal.sensors || !hal.new_gyro) {
        continue;
    }   
        if (hal.new_gyro && hal.lp_accel_mode) {
            short accel_short[3];
            long accel[3];
            mpu_get_accel_reg(accel_short, &sensor_timestamp);
            accel[0] = (long)accel_short[0];
            accel[1] = (long)accel_short[1];
            accel[2] = (long)accel_short[2];
            inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
            new_data = 1;
            hal.new_gyro = 0;
        } else if (hal.new_gyro && hal.dmp_on) {
            short gyro[3], accel_short[3], sensors;
            unsigned char more;
            long accel[3], quat[4], temperature;

            dmp_read_fifo(gyro, accel_short, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);
            if (!more)
                hal.new_gyro = 0;
            if (sensors & INV_XYZ_GYRO) {

                inv_build_gyro(gyro, sensor_timestamp);
                new_data = 1;
                if (new_temp) {
                    new_temp = 0;

                    mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
                    inv_build_temp(temperature, sensor_timestamp);
                }
            }
            if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) {
                accel[0] = (long)accel_short[0];
                accel[1] = (long)accel_short[1];
                accel[2] = (long)accel_short[2];
                inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
                new_data = 1;
            }
            if (sensors & INV_WXYZ_QUAT) {
                inv_build_quat(quat, 0, sensor_timestamp);
                new_data = 1;
            }
        } else if (hal.new_gyro) {
            short gyro[3], accel_short[3];
            unsigned char sensors, more;
            long accel[3], temperature;

            hal.new_gyro = 0;
            mpu_read_fifo(gyro, accel_short, &sensor_timestamp,
                &sensors, &more);
            if (more)
                hal.new_gyro = 1;
            if (sensors & INV_XYZ_GYRO) {

                inv_build_gyro(gyro, sensor_timestamp);
                new_data = 1;
                if (new_temp) {
                    new_temp = 0;

                    mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
                    inv_build_temp(temperature, sensor_timestamp);
                }
            }
            if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) {
                accel[0] = (long)accel_short[0];
                accel[1] = (long)accel_short[1];
                accel[2] = (long)accel_short[2];
                inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
                new_data = 1;
            }
        }
#ifdef COMPASS_ENABLED
        if (new_compass) {
            short compass_short[3];
            long compass[3];
            new_compass = 0;

            if (!mpu_get_compass_reg(compass_short, &sensor_timestamp)) {
                compass[0] = (long)compass_short[0];
                compass[1] = (long)compass_short[1];
                compass[2] = (long)compass_short[2];

                inv_build_compass(compass, 0, sensor_timestamp);
            }
            new_data = 1;
        }
#endif

        if (new_data) {
            inv_execute_on_data();

            read_from_mpl();
        }
    }
}

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