如何对MPU6500芯片的驱动进行调试呢

本来最开始使用MPU6050芯片，采集陀螺仪原始数据做生理信号采集好好的，但算法发现用IIC接口采样率（200hz）达不到要求。故寻找同类型支持SPI协议的芯片去替代，发现了这块MPU6500，还便宜，就用起来。在读写寄存器费了些周折（每读一次数据寄存器需要短暂延时，写寄存器有100ms延时要求），算是记录下吧