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基于预测控制理论设计了非线性预测控制器设计

消耗积分:1 | 格式:rar | 大小:1.41 MB | 2017-10-28

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　　海洋结构物在海上进行作业时，需要在风、浪、流等外界环境的作用下，仍然能保持在预定的工作区域，这就需要定位系统来完成“。比较常见的定位方式有锚泊定位和动力定位。锚泊定位主要依靠锚链的张力提供的反力来抵抗外界风、浪、流等环境力，从而将海洋平台保持在预定的工作水域内。但随着水深增加，抛锚难度增大，成本高，定位精度受到限制。而动力定位系统是依靠推进器的推力抵抗外界环境的干扰，将海洋平台维持在预定的工作区域内。灵活性好，操作简单，定位精度高。海洋结构物在海上的动力学特性具有强耦合、非线性、大时滞和大惯性等特点，很难建立精确的数学模型，而且外界环境的干扰也会随着不同海况发生变化，传统的PID 控制已无法满足要求。模糊控制、神经网络控制、鲁棒控制等控制方法都被应用于DP 控制系统。文中基于广义预测控制理论设计了非线性预测控制器，并采用遗传算法进行优化，通过仿真实验验证该算法控制效果较好，具有较强的鲁棒性。

基于预测控制理论设计了非线性预测控制器设计

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