PID原理图如下
假设Ui ＞U0
反馈环节I默认传输函数为1，即PID输出值U0越大，反馈回输入端的值U0也越大，目标值Ui与U0的差值Ue越小，如此循环直至平衡。
若反馈环节I传输函数为-1，则PID输出值U0越大，反馈回输入端的值U0也越小，目标值Ui与U0的差值Ue越大，如此循环永远无法平衡。
现在我用外接威廉希尔官方网站 做反馈环节I，响应曲线如下的原理图：
若系统初始状态处在B点，（此时PID的目标值Ui=0）则输出值U0越小，反馈值U0越小，差值Ue越小，如此循环可以稳定。
若系统初始状态处于A点，则输出值U0越小，反馈值U0越大，差值Ue越大，如此循环便会出现“逆向调节”的现象
想请教一下如果落在左半只上要怎么改才能使PID正常工作？由于Vπ这个点的横坐标随机变化，我该以什么方式判断出它是在左半只上还是右半只上？
另：程序图如下
谢谢大家
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引用: wyq95361977 发表于 2018-4-19 12:31
一般设置超前反馈系数和滞后反馈系数
这两个系数决定了你的系统对数据变换的响应和历史数据积累的响应敏感度
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