本帖最后由 了了fantasy 于 2018-9-26 22:48 编辑
本人用步进电机带动同步带来驱动一个滑块在一个转动的单摆上移动。目前已写出加速度控制输出：输出量u为滑块的加速度。在程序中将角度信号和电机编码器信号采集后用之前得出的PID控制律计算出的滑块加速度转化为电机转速的增加量，加上上个周期的转速输出当前的电机转速。但是现在实验后与
仿真结果相差很大，电机驱动滑块运动很慢。经检验后也不存在足以影响的控制延迟。希望大家帮我看看是不是程序有问题？是不是理论公式转化为差分公式的写法问题？电机控制方面不是很懂。总程序在下面提供。电机是带编码器的42步进电机+驱动器，机箱cDAQ-9188, 采集卡NI 9402（给电机发脉冲与读取电机编码器），NI 9234（接收角位移传感器信号），NI 9263（输出高低电平控制电机正反转）。希望大家帮帮忙看看程序,控制电机加速度是否可以这样？希望有类似经验的指点交流一下。
