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目前，使用 RTOS 的一项挑战在于许多开发人员习惯于没有操作系统 (OS) 的裸机环境，因而为特定应用选择合适的 RTOS 难度颇大。对 RTOS 市场的快速网络调查表明，市面上共有百余种 RTOS 可供开发人员使用，从开源系统到经认证的商业 RTOS。 那么，该如何选择 RTOS 并开始使用呢？如何评估最适合应用的 RTOS？ 
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RTOS 选择的考虑因素
实时操作系统是开发人员构建应用程序代码的基础。为确保应用基础牢固且能经受考验，选择合适的 RTOS 至关重要。不过在多数情况下，RTOS 选择仅依据单一参数：成本。 虽然成本是一个重要的考虑因素，但不应该是唯一的因素。如果开发团队难以连接、实施系统或对所选择的 RTOS 缺乏支持，即便花费十倍于商业 RTOS 的成本也是很平常的，更不用说因此而损失的项目时间。一般而言，开发团队为应用选择 RTOS 时应考虑八个不同的类别，其中包括：
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用于] 图] 图]图 1 和图 2 中示例的评估标准数量多，涵盖面广，可能超出了大部分开发团队所设想的评估范围，而只需将权重设置为 0 或隐藏电子表格相应的行，即可轻松删减标准数量。 开发人员认为较难评估]首先介绍的是 STMicroelectronics 的 STM32Cube 平台。STM32Cube 平台支持 FreeRTOS，属于 STMicroelectronics 的 STM32CubeMx 和 STM32CubeIDE 开发环境的一部分。这些工具可让开发人员方便地启用 FreeRTOS，他们只需选中 FreeRTOS 框，然后使用 FreeRTOS 配置工具来设置所有配置值即可。因此开发人员能够非常快速地着手运行 FreeRTOS，以便开始评估其功能和性能特点。 在]STM32F429 采用 Arm® Cortex®-M4 处理器，时钟速度高达 168 MHz。该微控制器支持 2 MB 的闪存和 256 KB 的 SRAM，代码和内存足以用于高级应用的开发。该开发板还包括 LCD、数个 LED 和可扩展的 I/O。 图 3：STM32F429I Discovery 开发板成本低廉，采用 Arm Cortex-M4 处理器，可为开发人员提供充分的处理能力以评估 RTOS。（图片来源：STMicroelectronics） 若基于] 图]最后介绍的一款开发板是 STM32L0 Nucleo 板 (NUCLEO-L073RZ)（图 5）。STM32L0 Nucleo 板基于 Arm Cortex-M0+，旨在实现最低能耗，非常适合电池供电的低功耗物联网边缘设备。STM32L0 微控制器的时钟速度高达 24 MHz，具有 192 KB 的闪存和 20 KB 的 SRAM。该开发板的特性可满足 RTOS 运行的最低需求，组件很简单，只包括用户开关和 LED。 图 5：NUCLEO-L073RZ STM32L0 开发板基于 Arm Cortex-M0+ 处理器，旨在为低功耗设备提供高性能。（图片来源：STMicroelectronics） 接下来介绍的是]例如，如果开发人员使用 STMicroelectronics 开发板，并希望将 Express Logic 的 ThreadX RTOS 与 IAR Systems 的 Embedded Workbench 编译器和开发环境结合使用，那么编译器需要使用 IAR 产品，RTOS 需使用 Express Logic 产品，就必须分别购买使用许可证。但是，开发人员只需购买 Renesas Synergy 平台中的某个微控制器，就能免费使用这些工具和 RTOS 以及其他中间件。 若开发人员希望在高端处理器上测试] 图 6：Renesas Synergy 的 SK-S7G2 开发板附带商用开发工具，包括 Express Logic 的 ThreadX RTOS。（图片来源：Renesas） 另一款可用于测试] 图 7：Renesas Synergy 的 TB-S5D5 开发板为开发人员提供 1 MB 的代码闪存和 384 KB 的 SRAM，可用于测试 ThreadX。（图片来源：Renesas） 对于开发人员，尤其是对物联网应用感兴趣的开发人员，其他值得关注的选择还有]Synergy Cloud1 物联网套件让开发人员可以通过 Wi-Fi 连接至云端，而 Cloud2 蜂窝物联网套件则可通过蜂窝网络连接。这两款开发板均基于 S5D9 处理器，具有板载传感器和 LED 可从云端进行监视和控制。此外，这两款套件还附带 ThreadX 等预装软件，因此开发人员可使用自带 RTOS 测试整个连接解决方案。（开发人员可以此评估上述 KT 矩阵的中间件部分。） 图 9：Renesas Synergy 的 AE-Cloud2 蜂窝物联网套件是专为物联网设备设计的开发板，可通过 Wi-Fi 或蜂窝网络连接至云端。该套件可以控制 LED、监控来自 AWS 或 Azure 等云服务提供商的传感器值。（图片来源：Renesas） 关于上述平台的一个重要注意事项：评估 RTOS 时，请确保执行同环境比较。例如，若在时钟速度达 168 MHz 的 STM32F429 Discovery 板上评估 FreeRTOS，则请确保使用相同的开发板或时钟速度相同的开发板来评估其他 RTOS。 |
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RTOS 的使用技巧与诀窍
每款 RTOS 都有各自的“技巧与诀窍”，但有几条经验法则可以普遍应用于各款 RTOS：
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物联网设备的应用促使嵌入式系统的软件复杂度相应增加，因此为了帮助开发人员克服这一挑战并将复杂性进行抽象化，使用 RTOS 已成为必要之举。然而，诀窍不仅仅在于选择 RTOS。每款 RTOS 都各有所长，若选择的 RTOS 与开发人员的应用需求不符，则可能会浪费大量的时间和精力。
相反，开发人员应采取积极主动的方法来选择 RTOS，仔细评估各个不同方面，不光是 RTOS 本身的特性，还包括 RTOS 供应商以及遇到问题时可用的支持等外围因素。一种有效方法则是使用 KT 矩阵仔细评估待选 RTOS，然后在完全支持该系统的微控制器平台上运行所选择的 RTOS，以确保其适合应用。 |
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不错，很好的经验分享，辛苦麻烦了，欠缺这方面的资料，非常感谢。
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不错，很好的经验分享，辛苦麻烦了，欠缺这方面的资料，非常感谢
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