怎样利用stm32输出pwm波使无刷电机转起来

　　现阶段使用stm32，基本处于模仿阶段，用野火的教程以及程序，修改一些IO口，然后烧到自己的开发板上，实现一些功能。
　　第二个实验室了解pwm波这个东西，脉宽调制，调节占空比可以改变电机转速，原理可以看刘洋老师的基础视频，讲的很详细。
　　修改野火的pwm程序，野火用了四个通道，我只用了TIM4的第一通道，程序如下：
　　#include “pwm_output.h”
　　void pwm_value（void）
　　{
　　TIM4-》CCR1=1300;
　　}
　　/*
　　* 函数名：TIM3_GPIO_Config
　　* 描述 ：配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O
　　* 输入 ：无
　　* 输出 ：无
　　* 调用 ：内部调用
　　*/
　　static void TIM4_GPIO_Config（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　/* TIM4 clock enable */
　　//PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）;
　　/*GPIOB clock enable */
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　// 复位定时器。
　　TIM_DeInit（TIM4）;
　　}
　　/*
　　* 函数名：TIM4_Mode_Config
　　* 描述 ：配置TIM3输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比
　　* 输入 ：无
　　* 输出 ：无
　　* 调用 ：内部调用
　　*/
　　static void TIM4_Mode_Config（void）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　/* PWM信号电平跳变值 */
　　u16 CCR1_Val =990;
　　// u16 CCR2_Val = 375;
　　// u16 CCR3_Val = 250;
　　// u16 CCR4_Val = 125;
　　/* -----------------------------------------------------------------------
　　TIM3 Configuration： generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles：
　　TIM3CLK = 72 MHz， Prescaler = 0x0， TIM3 counter clock = 72 MHz
　　TIM3 ARR Register = 999 =》 TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/（ARR + 1）
　　TIM3 Frequency = 72 KHz.
　　TIM3 Channel1 duty cycle = （TIM3_CCR1/ TIM3_ARR）* 100 = 50%
　　TIM3 Channel2 duty cycle = （TIM3_CCR2/ TIM3_ARR）* 100 = 37.5%
　　TIM3 Channel3 duty cycle = （TIM3_CCR3/ TIM3_ARR）* 100 = 25%
　　TIM3 Channel4 duty cycle = （TIM3_CCR4/ TIM3_ARR）* 100 = 12.5%
　　----------------------------------------------------------------------- */
　　/* Time base configuration */
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3999; //当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; //设置预分频：不预分频，即为72MHz
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0 ; //设置时钟分频系数：不分频
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM4， ENABLE）; // 使能TIM4重载寄存器ARR
　　TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）;
　　TIM_OCStructInit（&TIM_OCInitStructure）;
　　/* PWM1 Mode configuration： Channel1 */
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val; //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
　　TIM_OC1Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //使能通道1
　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）;
　　/* TIM3 enable counter */
　　TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; //使能定时器3
　　}
　　/*
　　* 函数名：TIM3_PWM_Init
　　* 描述 ：TIM3 输出PWM信号初始化，只要调用这个函数
　　* TIM3的四个通道就会有PWM信号输出
　　* 输入 ：无
　　* 输出 ：无
　　* 调用 ：外部调用
　　*/
　　void TIM4_PWM_Init（void）
　　{
　　TIM4_GPIO_Config（）;
　　TIM4_Mode_Config（）;
　　}
　　/******************* （C） COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
　　当然，野火用的是TIM3，我用的是TIM4
　　主函数：
　　#include “stm32f10x.h”#include “pwm_output.h” /* * 函数名：main * 描述 ：主函数 * 输入 ：无 * 输出 ：无 */int main（void）{ while （1） {}}
　　这个程序编译的时候没出现问题，软件仿真的时候也能出现pwm波，下载到开发板上也成功了，但是电机就是不转，百思不得其解。
　　找学长看了一下，加了个延时函数，就成功了，说是电调初始化需要点时间，然后主函数改成了：
　　#include “stm32f10x.h”
　　#include “pwm_output.h”
　　/*
　　* 函数名：main
　　* 描述 ：主函数
　　* 输入 ：无
　　* 输出 ：无
　　*/
　　int main（void）
　　{
　　int i， j;
　　/* TIM3 PWM波输出初始化，并使能TIM3 PWM输出 */
　　TIM4_PWM_Init（）;
　　for（ i=0;i《20000;i++）
　　{
　　for （ j=0;j《1000;j++）
　　{
　　}
　　}
　　pwm_value（）;
　　while （1）
　　{}
　　}
　　还是挺简单的嘛。