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1. CAN报文定义CAN报文是指发送单元向接受单元传送数据的帧。我们通常所说的CAN报文是指在CAN线(内部CAN、整车CAN、充电CAN)上利用ECU和CAN卡接收到的十六进制报文。2. CAN协议中CAN报文种类报文传输过程中有:数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。3. CAN报文的组成通常接收到的CAN报文由很多部分(图1)组成,解析报文时用到的主要是帧ID和数据两部分。3.1 帧ID的组成接收到的十六进制的ID实际上是由 29 位标识符转换而来,目前大多数的通信协议中都直接给出
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