STM32是如何驱动无刷直流电机的

　　stm32 通过 IRS2101S 将驱动io 升压，再驱动 N沟道MOS管 IRF540NS
　　N沟道MOS管是通过 高电平导通 低电平禁止的
　　PWM1H PWM2H PWM3H 分别接 PA8 PA9 PA10 对应的是 TIM1的pwm 输出
　　PWM1L PWM2L PWM3L 分别接 PB13 PB14 PB15 对应的是 TIM1的pwm的互补 输出
　　本代码 采用 H_PWM L_ON 的驱动模式 就是 上臂管 采用 PWM 进行驱动 下臂管 直接打开或者关闭
　　
　　
　　TIM1的初始化，采用 PWM1 模式，有效电平为低电平，则每个pwm 周期 先低电平 后高电平， 高电平导通 mos管
　　#define H_PWM_L_ON 0
　　#define H_PWM_L_PWM 1
　　#ifndef _MOTOR_DRV_MODE_
　　#define _MOTOR_DRV_MODE_ H_PWM_L_ON
　　#endif
　　#define MOTORU PerpheralBit（GPIOB-》ODR，13） //D11
　　#define MOTORV PerpheralBit（GPIOB-》ODR，14） //D10
　　#define MOTORW PerpheralBit（GPIOB-》ODR，15） //D10
　　void Tim1PwmGPIOInit（void）
　　{
　　SetPinState（GPIOA，GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10，GPIO_Mode_AF_PP）;
　　#if（_MOTOR_DRV_MODE_==H_PWM_L_ON） SetPinState（GPIOB，GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15，GPIO_Mode_Out_PP）;
　　MOTORU=0;
　　MOTORV=0;
　　MOTORW=0;
　　#endif
　　#if（_MOTOR_DRV_MODE_==H_PWM_L_PWM） SetPinState（GPIOB，GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15，GPIO_Mode_AF_PP）;
　　#endif
　　}
　　void DcMotorTim1Init（INT32U pwm_period，INT32U frequency）
　　{
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
　　Tim1PwmGPIOInit（）;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1， ENABLE）; //使能 TIMx 外设
　　TIM_DeInit（TIM1）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = pwm_period-1; //设置自动重装载周期值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TMRNCLK/frequency/pwm_period-1; //设置预分频值 不分频
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim 这里是 32M
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
　　TIM_TimeBaseInit（TIM1， &TIM_TimeBaseStructure）; //初始化 TIMx
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0; //PWM占空比
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //上桥臂
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low ; //下桥臂
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
　　TIM_OC1Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OC2Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure
　　TIM_OC3Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）;
　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）;
　　TIM_OC3PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x6A; //死区1.8us
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
　　TIM_BDTRConfig（TIM1， &TIM_BDTRInitStructure）;
　　TIM_ClearFlag（TIM1， TIM_FLAG_Update）;
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM1， TIM_IT_Update）; //清中断标志位
　　TIM_ITConfig（TIM1，TIM_IT_Update ，ENABLE）; //打开中断
　　TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）;
　　TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1， ENABLE）;
　　#if 0
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;#endif} 通过串口 输入 字符 ‘0’，‘1’，‘2’。。。‘5’ 可以看到电机进i行转动一定的角度
　　#define PWM_TEST 60
　　void DemoTask（void *pt）
　　{
　　INT32U d=0，hall;
　　INT8U err;
　　SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Enable）; //系统时钟开始计数
　　DcMotorTim1Init（256，1000）;
　　SetPinState（GPIOC，GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8，GPIO_Mode_IPU）;
　　OSQPost（OSQDebug，（void*）‘0’）;
　　do{
　　hall=（GPIOC-》IDR》》6）&0x07;
　　printf（“按键：%drn”，hall）;
　　d=（INT32U）OSQPend（OSQDebug，0，&err）;
　　switch（d）
　　{
　　case ‘0’：
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　TIM1-》CCR1=PWM_TEST;
　　TIM1-》CCR2=0;
　　TIM1-》CCR3=0;
　　MOTORV=1;
　　break;
　　case ‘1’：
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　TIM1-》CCR1=PWM_TEST;
　　TIM1-》CCR2=0;
　　TIM1-》CCR3=0;
　　MOTORW=1;
　　break;
　　case ‘2’：
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　TIM1-》CCR1=0;
　　TIM1-》CCR2=PWM_TEST;
　　TIM1-》CCR3=0;
　　MOTORW=1;
　　break;
　　case ‘3’：
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　TIM1-》CCR1=0;
　　TIM1-》CCR2=PWM_TEST
　　TIM1-》CCR3=0;
　　MOTORU=1;
　　break;
　　case ‘4’：
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　TIM1-》CCR1=0;
　　TIM1-》CCR2=0;
　　TIM1-》CCR3=PWM_TEST;
　　MOTORU=1;
　　break;
　　case ‘5’：
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　TIM1-》CCR1=0;
　　TIM1-》CCR2=0;
　　TIM1-》CCR3=PWM_TEST;
　　MOTORV=1;
　　break;
　　default：
　　TIM1-》CCR1=0;
　　TIM1-》CCR2=0;
　　TIM1-》CCR3=0;
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　break;
　　}
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　OSTimeDly（OS_TICKS_PER_SEC/30）;
　　TIM1-》CCR1=0;
　　TIM1-》CCR2=0;
　　TIM1-》CCR3=0;
　　MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;
　　}
　　while（1）;
　　}