STM32如何驱动无刷直流电机？

在原来的电机任务的基础上增加一个测量速度,修改pwm输出的任务,


通过PID 转速能稳定在 设定值范围 浮动, 速度高时候 抖动比较厉害,可能跟 pid 参数有关,或者电机的性能有关,而且声音也比较大,下一步学 foc 看 会不会比较静音


INT16U BLDC_PWM=0;
INT32U gHallCnt=0;
#define PWM_TEST    (PWM_PAUSE-BLDC_PWM)

void RunMotorTask(void)
{
        INT8U hallcur,hallold=0xff;
        INT16U cnt=0;
        SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);                                                                //系统时钟开始计数       
        DcMotorTim1Init(PWM_PAUSE,1000);
        SetPinState(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8,GPIO_Mode_IPU);
        OSQPost(OSQDebug,(void*)'0');
        do{
                OSTimeDly(1);
                hallcur=(GPIOC->IDR>>6)&0x07;
                if(hallcur!=hallold && hallcur!=0 && hallcur!=7)
                {
                        hallold=hallcur;
                        Hall2UVW[hallcur]();
                        cnt=0;
            //记录脉冲数
                        ++gHallCnt;
                }
                if(++cnt>=OS_TICKS_PER_SEC/10)        Hall2UVW[hallcur]();
        }while(1);
}

void PidTask(void *pdata)
{
        //INT8U err;
        INT32U hallcnt=0,speed;
        S_PID pid;
        pid.target=60;
        pid.kp=200;
        pid.ki=20;
        pid.kd=80;
        pid.integral=0;
        do{
        //计算单位时间内的脉冲数差值,就是速度
                speed=gHallCnt-hallcnt;
                hallcnt+=speed;
                printf("%X %d %drn",BLDC_PWM,speed,pid.integral);
        //通过 pid 算法 获取pwm 的输出
                BLDC_PWM=GetPid(speed,&pid);               
                OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/10);
        }while(1);
}
PID算法如下


#define PID_DIV 100
typedef struct{
        INT32S kp;                                //比例常数
        INT32S ki;                                //积分常数
        INT32S kd;                                //微分常数
        INT32S target;                        //目标值
        INT32S cur;                                //当前值
        INT32S integral;                //积分差值
        INT32S offsetprev;                //上次偏差值
}S_PID;

INT32S GetPid(INT16S _newData,S_PID *pid)
{
        INT32S ret;
        INT32S bias=pid->target-_newData;
        pid->cur=_newData;                                //记录当前值
        pid->integral+=bias;
        ret=pid->kp*bias+pid->ki*pid->integral-pid->kd*(bias-pid->offsetprev);
        pid->offsetprev=bias;
        return ret/PID_DIV;
}