ROS怎么使用Arduino控制直流电机？

1. 硬件

Arduino控制板：1个；
直流电机：1个;
杜邦线：若干;
UN2003LA: 1个
1.1 接线方式

接线方式为：ULN2003     arduino主板
                      1脚            9
                      8脚           GND
                      9脚           VCC
ULN2003正面从左右到右，从下到上引脚为1~8 16~9。
ULN2003的16脚接直流电机的任意一个脚，直流电机的另外一个脚接arduino主板的+5v。
来张实际的照片（略麻烦）：





2 程序

#include #include const int U=9;int re_data=0; ros::NodeHandle nh; void messageCb(std_msgs::Int16 message){  re_data = message.data; } ros::Subscriber sub("motor",&messageCb); void setup(){  nh.initNode();  nh.subscribe(sub);} void loop(){  analogWrite(U,re_data);;  nh.spinOnce();}
.1 程序下载和运行
首先：roscore
其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号
最后：rostopic pub -1 /motor/Int16 0
          rostopic pub -1 /motor/Int16 125
         rostopic pub -1 /motor/Int16 255
来张图片：