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manual中rtk算法如何优化？

1221 RTK

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 RTK算法原理是什么？ manual中rtk算法如何优化？ 0
2021-9-27 06:36:37　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × elecfans 该类别下有 7 个回答。邀请回答 heks 该类别下有 7 个回答。邀请回答 mingodong 该类别下有 6 个回答。邀请回答 h1654155199.5148 该类别下有 6 个回答。邀请回答 ZQW发烧友该类别下有 6 个回答。邀请回答安立路该类别下有 6 个回答。邀请回答国名英雄XXX 该类别下有 6 个回答。邀请回答飞雪9366 该类别下有 6 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 6 个回答。邀请回答 lifei639156 该类别下有 6 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 6 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 6 个回答。邀请回答 60user103 该类别下有 6 个回答。邀请回答 dsgfa 该类别下有 6 个回答。邀请回答细水爱长流该类别下有 6 个回答。邀请回答深海零下一度1 该类别下有 6 个回答。邀请回答 riverdj 该类别下有 5 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 5 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 5 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 5 个回答。邀请回答举报李静相关推荐 • 如何对CCSDS图像压缩算法编码进行优化？ 1737 • 一种基于C+A算法的ZigBee网络Cluster-Tree优化路由算法研究 1775 • 请问如何实现并优化算法编程？ 1577 • 如何优化AES算法中S－box和列混合单元？ 3068 • 微电网有哪些性能？如何去选取一种微电网优化算法？ 1498 • 怎么样才能改进和优化均衡算法？ 1120 • 什么是AES算法？怎样快速实现AES算法？ 1789 • 可重构平台下AES算法的流水线性能怎么优化？ 1893 • 如何去实现一种果蝇优化算法的程序设计呢 1110 • 一种基于经优化算法优化过的神经网络设计FIR滤波器的方法介绍 1066 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 为了解决公司某型号芯片是否满足千寻RTK要求，测试单频RTK在不同卫星系统下模糊度固定率。因此，熟悉RTK算法原理和调试rtklib后处理程序是必要的。一、测试数据获取使用rtknavi采集数据，具体步骤可以参考manual，此处不再赘述。选择rtknavi有以下三个方面的考虑：（1）可以实时看到模糊度固定情况；（2）能保证基准站和流动站的数据流观测时段一致性，基准站使用TCP方式采集数据，rtcm3格式；流动站使用端口采集数据，ubx格式。（3）第（2）步采集的数据可以使用rtkconv转换后，再rtkpost进行后处理。二、manual中rtk算法解析实现精密相对定位采用rtk算法，rtk算法定义此处不再赘述，推荐谢刚的《GPS原理与接收机设计》。manual中的rtk算法也有介绍，但是对于向量和矩阵大小，manual并没有给出具体的例子。为了便于理解，给出单频单系统下向量和矩阵大小设置的示例。假设共视卫星有m颗，针对单频单系统数据，y=h(x)+v，向量和矩阵的大小如下所示： 1、状态向量 x (3+3+m)1 2、 DD测量向量y及其测量模型的向量大小均是 2(m-1)1，其中，假设DD的参考星为sat 1 3、 E表示m颗卫星的LOS三维向量 m3 4、 D 单差SD转换矩阵 (m-1)m，则DE (m-1)3 5、测量误差R 2(m-1)2(m-1) 其中，m表示单差相位偏差个数。问：单频双系统、双频双系统、多频多系统大小又是多少呢？很有意思三、rtklib后处理平台debug步骤 rtklib后处理平台的搭建在《RTKLIB Ver2.4.3在VS版本配置过程中出现的问题及其解决步骤》中已经对出现的问题做出了具体的解决，建议在调试的时候，先将trace宏打开，在配置中将level调为5，这时候跑数据可以看到所有的debug过程，对了解rtk算法的框架大有裨益。精密相对定位relpos函数，主要由扩展卡尔曼滤波算法（时间更新udstate函数、量测更新filter函数）和模糊度固定算法（LAMBDA）组成。根据trace得出源码relpos函数的流程大致如下： 1）先求出基站的非差残差zdres（打印中的y表示基站每颗卫星的非差残差）； 2）再选取基站和流动站的共视星，然后进行时间更新 3）这时候trace 4 x(0)= 1 2 3（分界线） 4）对流动站求非差残余zdres（打印中的y表示流动站每颗卫星的非差残差），求双差残差和偏导数ddres（双差残差v、雅各比矩阵H、DD测量误差协方差阵R），然后进行量测更新filter 5）这时候trace 4 x(1)=1 2 3（分界线）， 6）针对验后浮点解，再进行行流动站zdres、ddres、valpos操作，注意这时候ddres中的H=NULL，即表示H不打印，R矩阵不变，是打印的 7）然后再进行LAMBDA模糊度固定求解（打印单差SD转换矩阵D），如果通过的话，再进行第5步一样的操作四、rtklib中观测误差的协方差矩阵R设置问题在debug过程中，发现rtklib中随机模型使用高度角定权（有且仅有），rtk验前验后使用的都是这个模型，双差残差的协方差矩阵R是使用单差来计算的，就会导致双差残差大或者小都是一样的Ri值，可以使用Herment方差分量估计法，Herment方差分量估计可以根据验后估计调整权比。具体代码实现和测试结果留待后补

2021-9-27 15:57:17 评论举报陈飞