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PID参数的基本调试方法是什么？

2274 PID

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 PID参数的基本调试方法是什么？ 0
2021-11-15 07:01:02　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报王军相关推荐 • PID参数计算方法 4932 • PID温度控制参数整定的方法是什么 3576 • Minifly四轴PID怎么调试参数 1256 • 请问四轴的串级pid调试调内环候时外环pid参数如何设置？ 3395 • 数控机床的运动控制怎么快速调出最优PID参数？ 4921 • 怎样去整定PID的参数呢？有哪位大神遇到过这个问题 1269 • PID控制在S7-300中的实现 2125 • PID调节器的原理是什么？ 1406 • PID算法详解 10265 • 怎么调节PID参数使系统更稳定？ 318 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在使用伺服驱动器过程中，我们都需要进行驱动器的调试。其中最关键的参数调试莫过于PID参数整定了。很多小白在这方面往往经验欠缺，不知从何入手，这里介绍一下PID参数的基本调试方法，帮助大家快速掌握入门。谈到伺服，市面上一些驱动器只有速度闭环或位置闭环，这种驱动器都是比较简单粗糙的无法提供高性能的伺服驱动能力。专业的驱动器都会包含完整的三闭环系统，包括电流闭环、速度闭环、位置闭环。这里从电流环开始逐一介绍一下PID参数整定方法。好了，直接上图电流闭环调试电流闭环（一） 1、置Ki参数为0，逐步加大Kp参数，保证曲线不出现震荡的最大Kp值。调好Kp值以后，因为Ki是0，所以，曲线会一般有一个恒定的误差，我们称作稳态误差，为了消除误差，我们进行下一步Ki参数调试。 2、保持Kp不动，慢慢增加Ki参数，直至实际电流和指定电流曲线几乎重合，并且不出现过冲。如图一所示，这样电流环的参数调节就完成了，是不是很简单？速度闭环调试速度闭环（二）速度闭环的调试关键的参数是Kp。Kp参数决定速度环的响应速度和带宽。还是一样方法 1、先增大Kp参数，直到两条曲线趋近重合，已不出现震荡为最佳。 2、Ki参数，Ki参数主要消除稳态误差，这个值大概调节一下就行。 3、若曲线爬坡阶段出现了较大的跟踪误差，即实际曲线和指令曲线相差较大，则需要增加点加速度前馈，降低跟踪误差。位置闭环调试位置闭环（三）一般这个环路，速度前馈保持全速前馈即可，不需要再调整。 1、调节Kp参数，反复调节Kp参数，直到两条曲线几乎完全重合，不出现稳态误差，或者只有几个脉冲的误差，不出现稳态震荡。 2、若曲线爬坡出现较大跟随误差。则需要增加点加速度前馈，具体需要反复调试得到满意值。至此，三个闭环终于完全调试成功！注意：调试步骤一定要按照电流闭环->速度闭环->位置闭环的顺序，逐一进行调试，后面一个环路的调试都是建立在前一个环路的基础上，不能只单独调试中间或最后的某一个环路，否则将得不到理想的效果。

2021-11-15 09:55:56 评论举报朱红艳