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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 套件检测教程 内容简介 本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常,包括具体线路连接,实验现象验证。 具体分为以下几个步奏。 1、机器人的安装 按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。 2、下载代码 (1)将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。 (2)打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。 图1 (3)点击 Keil 仿真设置,添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径,如果之前采用的默认路径,那么选择 C 盘 Keil 文件夹。(安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》) 图2 (4)添加完 STC 相关的头文件,点击弹窗中的确定。 图3 (5)设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示,硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。 图4 (6)点击打开程序文件,选择我们提供的测试的 hex 文件。 图5 (7)点击下载/编程,下载代码。 图6 (8)按一下控制主板上面的 RST 按键,完成下载。 图7 3、检验实验现象 (1)连接电池 锂电池一共有两个接口,充电口和供电接口,如下图所示。 图8 将电池的供电接口与机器人的电源口相连接,连接时要注意方向。(红线对红线,黑线对黑线) (2)打开电源 下图蓝色框框内有 3 个焊点,已经将线焊在了其中的两个焊点上,当开关朝下(朝两个焊点的方向)表示关,反之表示打开。 图9 (3)现象判定 打开电源之后,不管机器人在上电之前是什么姿势,都将做出下图的站立姿势,若姿势不对,关闭开关,重新打开开关,若机器人仍然保持一样的错误姿势, 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题,将错误的关节舵机重新安装即可。 |
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