Lsm6dsox和lsm303ah怎样才能做到静止状态瞬间归零？

您好，我正在使用 Lsm6dsox（acc 和陀螺仪）和 lsm303ah（mag）并将数据发送到 motionfx 以计算线性加速度。
我的传感器在模式 2 下与 drdy 同步工作，频率为 104HZ。所以我每 10 毫秒从传感器读取一次数据并将其发送到 motionfx 以计算线性加速度。我已经按照示例中的描述设置了 motionfx 设置，并校准了磁力计。
我的问题如下：
所以我摇动板子并旋转，数据看起来不错，但是当我把它放在桌子上并摇晃到静止状态时，它有一个斜率，它需要很长时间才能收敛到零（大约 2 秒）。
怎样才能做到静止状态瞬间归零？