【爱芯派 Pro 开发板试用体验】AX650 移植 大疆PSDK

首先介绍一下什么是PSDK：

DJI 为支持开发者开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备，提供了开发工具包Payload SDK（即PSDK）以及开发配件X-Port 标准云台open in new window、SkyPort V2转接环open in new window和SDK 同轴线open in new window等，方便开发者利用DJI 无人机上如电源、通讯链路及状态信息等 资源 。开发者能够根据行业的应用需求，基于PSDK提供的功能接口，结合具体的结构设计、硬件设计、软件逻辑实现和算法优化，开发出如 自动巡检系统 、 红外相机 、 测绘相机 、 多光谱相机 、 喊话器 、探照灯等满足不同细分领域的负载设备。

简单来说就是我们可以通过大疆提供的硬件接口和软件接口来开发自己的云台设备去挂载在大疆的行业级无人机上使用。

大疆PSDK 网站：DJI Developer

github仓库：dji-sdk/Payload-SDK: DJI Payload SDK Official Repository (github.com)

我的硬件平台是 M300 + Skyport V2 + AX650，把它们连接起来就可以了，PSDK的通讯是需要一个ttl串口和网口，我使用的串口是板子的/dev/ttyS1 ( 232转ttl ) 和 end0 网口。

然后是软件平台的准备，先去github拉取PSDK仓库，因为板子的性能足够强大，编译一个PSDK问题不大，我们直接在板子上来编译即可，先准备一些软件包。

sudo apt update
sudo apt install cmake
sudo apt install libusb-1.0-0-dev
sudo apt install ffmpeg

拉到仓库后，我们需要对里面的配置文件进行一个修改，主要是这三个文件

Payload-SDK/samples/sample_c/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h  //文件里面的信息需要去大疆开发者平台申请
Payload-SDK/samples/sample_c/platform/linux/manifold2/hal/hal_network.h // 修改 LINUX_NETWORK_DEV 为对应的网口，我使用的是end0
Payload-SDK/samples/sample_c/platform/linux/manifold2/hal/hal_uart.h  // 修改 LINUX_UART_DEV1 为对应的串口，我使用的是/dev/ttyS1

准备好一切，我们直接编译执行。

cd  Payload-SDK/samples/sample_c/platform/linux/manifold2
mkdir build;cd build
cmake ..
make -j6
sudo ./bin/dji_sdk_demo_linux

这样下来就可以实现在大疆飞机上进行自己的应用开发啦。