1. Pitch和Roll数据都对,只不过Pitch到不了90度,最多也就正负80度,这个在我的程序里应该算正常。
》加速计和陀螺仪有校正过吗?
2. Yaw完全不受控制,它表示自己很随意。。。。。想是多少就是多少,看了下规律,是在-180到+180之间快速递减或递增,不像别人四轴飘的那么慢。
》大部分四轴上都是直接用PID的D控制器的( Yaw = Kd*Gyro_Z ), 所以不会飘得很严重
3. 我的电子罗盘没有校准,不校准的话确实会差很多吗?
》这个要看周围环境的磁场干扰大不大,若没有干扰,影响不大,否则就有影响
4. 应该不会导致Yaw和Pitch的数据都不对,而只有Roll的数据对这种现象吧
》IMUupdate 的方法并没有用到电子罗盘, 所以若理论正确, Pitch , Roll 的误差来源应该是加速计或陀螺仪
1. Pitch和Roll数据都对,只不过Pitch到不了90度,最多也就正负80度,这个在我的程序里应该算正常。
》加速计和陀螺仪有校正过吗?
2. Yaw完全不受控制,它表示自己很随意。。。。。想是多少就是多少,看了下规律,是在-180到+180之间快速递减或递增,不像别人四轴飘的那么慢。
》大部分四轴上都是直接用PID的D控制器的( Yaw = Kd*Gyro_Z ), 所以不会飘得很严重
3. 我的电子罗盘没有校准,不校准的话确实会差很多吗?
》这个要看周围环境的磁场干扰大不大,若没有干扰,影响不大,否则就有影响
4. 应该不会导致Yaw和Pitch的数据都不对,而只有Roll的数据对这种现象吧
》IMUupdate 的方法并没有用到电子罗盘, 所以若理论正确, Pitch , Roll 的误差来源应该是加速计或陀螺仪
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