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引用: cztqwan 发表于 2015-8-20 08:54
重力加速度测量的是三个轴上的重力加速度分量，而角速度测量的是三个轴的角速度值。角速度对时间的积分就是角度，所以可以通过三个角速度算出三轴的倾斜角度，由重力加速度在三个轴的分量也能算出三个轴的倾斜角度。姿态解算就是利用这六个值进行滤波，数据融合，最后得到姿态角，即横滚角，俯仰角和航向角。 ...
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