请教利用树莓派制作六足机器人的问题

本人新手，最近在准备制作一个六足机器人，如果利用舵机控制器+遥控手柄套件的话，可以很容易就实现简单的功能。为了能让六足机器人实现更加复杂的功能，我想利用arduino+树莓派+舵机控制器的方式。这样利用arduino实现对树莓派和舵机控制器的控制，利用树莓派实现视频、音频处理。后面，为了让机器人能够适应各种地面，还想加入一些复杂的平衡算法。现在问题来了：
1，arduino有没有必要加入进去？
2 , arduino控制树莓派还是树莓派控制arduino？