申请理由：Booby是一个家庭服务型机器人，目前第一代已经诞生，但第一代存在很多问题，该项目通过了省重点立项，所以第二代有必要做出一些改进。之前是做android app开发的，第一代原本想要使用树莓派作为主控，但因不熟悉linux而放弃使用了arduino作为主控，但写了一个
手机端的上位机来控制,arduino的资源明显不够支撑项目的开发，直到发现了Nano Pi2，支持android开发和无线网卡，支持HDMI接口，配置也很高，我想为我们实验室选择一个合适好用的控制器来推广，我认为Nano Pi2是一个很好的选择。
项目描述：Booby功能简介
行走功能：
第一代：第一代采用两驱四轮独立悬挂式履带底盘，由两个蜗轮蜗杆减速电机作为主动力，通过皮带传动副将动力传递给从动轮，通过两轮差速或反向进行转向或原地旋转。优点是通过能力强，可以翻越较小的陡坡，通过不平整路面，但速度较慢，太过笨拙。
第二代：由两个550直流减速电机提供动力，光电编码器实时反馈此时的速度，及保证运行的直线性。由一个万向轮提供对机器人的支撑。通过能力不及第一代，但针对家庭环境比较良好的条件下第二代的行进方式更适合。
语音功能：基于l3320的语音解码芯片，将用户事先录好的语音应答或系统存储的语音文件进行整理播放，识别用户语音信息后实现语音交互，数据库可由用户自行下载，第二代有望实现云识别技术。
扫地功能：第二代新增与普通家用扫地机器人相同的扫地功能，通过旋转毛刷和微型收纳装置组成，可以在家中无人的情况下帮助人们打扫卫生，用户上班开机，下班地面整洁如新；
GPS定位功能，内置GPS模块可以实时反应此时机器人的位置信息，并根据位置信息做出反应，使得它可以自主找到特制充电器充电，可以按用户事先设置好的路线清扫地面等；
远端控制：基于物联网技术的远端控制功能由发射终端，家庭中转，接收终端组成，将家中的实时信息，温度，湿度等情况发送到用户客户端上，用户只要联网就可以了解家中的情况。
短信报警：使用MQ-2静电发生式烟雾传感器通过A/D转换成数字量及模拟量，得出的数字量可以判断可燃气体的有无，模拟量可以实时反馈此时烟雾或可燃气体的浓度，实时传输到
单片机中，单片机对得到的数据进行运算，大于标志量则与短信模块进行
通信，实时反馈危险信息。Booby是一个家庭服务型机器人，目前第一代已经诞生，但第一代存在很多问题，该项目通过了省重点立项，所以第二代有必要做出一些改进。之前是做android app开发的，第一代原本想要使用树莓派作为主控，但因不熟悉linux而放弃使用了arduino作为主控，但写了一个手机端的上位机来控制,arduino的资源明显不够支撑项目的开发，直到发现了Nano Pi2，支持android开发
