【mBot试用体验】mBlock源码探究（Arduino）

       由于mBot主要的市场应该是针对儿童的，故提供了便于上手的“积本式”开发环境，通过自己组织积木，进行逻辑分配，便可以实现自己需要的功能，并且提供了基础的入手手册，可以帮助“孩子们”更快的接触编程，更快的实现自己的想法。但作为一个“大孩子”，还有想多问一个为什么，想要知道到底它是怎么实现的，由上一篇帖子知道，虽然在mBlock集成开发环境中，提供了arduino和积木两种共存的模式，但相互切换后，并不能看到真正的代码实现。故需要探究下其几部到底是怎么实现的。
一 mbot底板代码

        在mBlock的安装目录下，进入firmware目录，发现了如下所示的目录结构，即mblock针对不同的板子，设计了不同的板载固件。


        进入mbot_firmware，用arduino打开mbot_firmware，可以清楚的看到有mbot的代码结构，也就是mbot通过arduino怎么实现其功能的。由于代码较多，现帖子主要的代码进行分享下：
（一 ）头文件
        在mbot_firmware.ino中，只包括了这3个头文件，每一个应该是控制伺服电机的，第二个应该是控制一线或二线协议的，第三个似乎是针对开发板的，应该是很重要的一个头文件，具体分析见下面的第二部分。

（二 ）模块变量
        在mbot_firmware.ino中，定义了如下所示的变量，从字面意思来看，都是和mBot相关的扩展模块，也就是说，mBlock，采用C++的语言，将mbot的扩展模块进行了封装，而为了在mBlock上，首先对需要的，支持的模块进行了定义或初始化，然后根据具体的条件或命令进行操作或控制这些模块的行为。

（三）启动函数
        在经典的setup函数中，分别进行初始化的设置，也就是默认启动时的操作，设置13引脚，它对应着板子上的RGB三色灯，即下面的执行顺序依次为：点亮RGB三色灯，延时300毫秒后熄灭，启动串口，使蜂鸣器发声50毫秒后停止，然后开启红外接收，led显示无色，最后启动陀螺仪。也就是说，把该用到模块，都启动了，并且通过指示灯和蜂鸣器来表示启动过程。

（四）主循环函数
        在主循环中，首先判断是否接收到红外的信号；然后读取串口的数据，也就是蓝牙模块的数据，也就是手机端控制的数据；最后根据调用parseData函数，根据不同的控制命令，进行不同的响应。

        以上就是对mbot_firmware.ino的一个简单认识，可以对该代码进行修改、加工，完成自己想要的功能，而不用去拖动“积木”。但具体的模块的实现，还要找到其对应的实现源码，不然对具体接口的调用，还是无从下手。


二 mbot模块代码
        从上面的分析中，mbot主要包括了meMCore.h这个头文件，可见要想知道它们是怎么实现，就需要找到该文件，看看到底里面包括了些什么东西。在mBlock的安装目录下,，依次进Arduino-》ibraries-》makeblock-》src，可以看到如下图所示的源码。



        从图中可知，mBlock根据不同的模块，封装了不同的代码实现，且它们都是以Me开头，以具体的模块名字结束，如MeRGBLed，表示该代码实现了对RGB Led灯的控制。我们找到刚才需要的meMCore.h这个头文件，打开后，它主要包括3部分，具体如下
（一）公共头文件


        其实，mBlock中的的代码由两部分组成，一部分是基于Arduino的，一部分是针对封装了mBlock中使用的模块代码。在meMCore.h只包括了如下两个头文件，而Meconfig，主要包括了utility目录下的文件和一些配置引脚定义。


（二）模块头文件
        如下所示，在meMCore.h中，包括了所有的模块头文件，这也说明了，在每个mBlock实现中，都包括这一头文件的原因。


（三）引脚映射
        除了以上的头文件，在meMCore.h中，还定义了相对了mbot板上的引脚映射，纯数字代码数字引脚，带A的代表模拟引脚，具体为什么这样定义，应该看到下图就知道了。




（四）模块封装
        其实对于具体的模块，都会用到引脚，而mBlock针对引脚，封装了MePort基类，其他的的功能类，基本上都继承了该类，具体的分析，查看源码，应该更加清楚。


太晚了，明天还要上班，经过这几天的努力，总算是搞明白了mblock的代码框架，接下来就是实现自己的功能了！