年底快放假了，公司也特别忙，明天周日还得去山东出差，今天抓紧更新下mBot的试用报告。
前面几章介绍了mBot小车的外观、硬件和软件，今天继续软件部分，不过不是讲解官方的软件程序了，而且开始完成项目目标。按照当时的申请报告，第一项是实现红外遥控器手动控制小车运动，那么我就从这开始。
首先打开应用mBlock，选择“Arduino模式”，这时“脚本”里只剩下四项与mBot编程有关的积木组-“控制”、“数据和指令“、“数字和逻辑运算”、“机器人模块”，如图1所示。
图1 编程环境
为了大家看起来清晰明了，我先画一个程序运行的流程图，然后按照流程图一步步实现功能，这也是编程时的一个好习惯，流程图如图2所示。
图2 流程图
流程图比较简单，不过基本就是这个样子。然后我们就开始吧，上电后第一步就是初始化，让小车处于静止状态，并且RGB灯依次闪烁一遍、蜂鸣器响三声表示小车已经启动。实现这个功能很简单了，每个程序第一步都要添加“机器人模块”下的“mBot主程序”积木，当把这个积木放入编辑区时，代码区将对应的加入头文件#include ，接着加入“前进转速为0”、“设置LED”、“播放音调”和“控制”下的“等待”等积木，我设置的等待时间为0.1秒，最后的结果如图3所示。
图3 初始化
可以看出来，当mBot小车上电后首先设置电机速度为0，主要原因是为了防止上电后乱动，然后是LED灯和蜂鸣器每隔0.1秒交换一次，三次以后全部关闭。很多内容在刚开始很难想全面，所以后面遇到的时候还会一步步加入初始化，比如一些变量。
接下来进入主循环语句，因为接下来的所有动作必须等待我按下红外遥控器后才能做出，所以必须是个无限循环语句，首先将“控制”下的“重复执行”积木加入，然后将其他所有的积木均放在“重复执行”内部。
实现的功能大致是：1.默认电机转速为100，当按下上下左右键时，向对应的方向运动；2.当按下数字键时，蜂鸣器播放不同的声音，并且将对应的速度设置为电机转速；3.当按下字母键时，蜂鸣器播放不同的声音，并且实现不同的功能，比如按下“A”键打开光线传感器，此时如果外界光线较强自动关闭RGB，如果光线很弱自动打开RGB，而且RGB的亮度随着光线强弱反向变化。
我先实现第一个功能，由于数字键会改变转速，所以我要用到变量，那么就在“数据和指令”下新建变量“转速”，并“将转速设定为100”积木加入初始化程序，基本程序如图4所示。
图4 红外遥控移动
由于程序很长，如果一直这样写下去，“重复执行”将会被拉很长很长，那么我们可以加入子函数，当满足条件时直接调用子函数，这样看起来会很简洁美观。按照功能来说，我加入5个子函数和一些变量，如图5所示。
图5 变量和子函数
这些子函数分别实现一部分功能，最后将程序上传到Arduino，进过慢慢的调试，最终肯定能得到了满意的结果，如图6所示。因为这部分很简单，用积木多试试就可以得到不错的效果，而且自己做出来的程序很好玩，会比官方自带的程序更灵活更有趣。
图6 最终的部分程序
主程序蛮多的，我就不贴了，大家必定也能做出来，有什么有意思的想法就分享给我吧。总体觉得搭积木的方法很容易，比打代码快很多，当对这种方法熟悉以后会做的非常快，并且代码质量也会越来越高，期待大家更好的程序。
