第8章 任务优先级修改

8.2  任务优先级分配方案

    对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对于这个问题，RTX有一个推荐的设置标准，任务优先级设置推荐方式如下图8.1所示：

IRQ任务：IRQ任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。
u 高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。
u 低优先级的时间片调度任务：比如emWin的界面显示，LED数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级1的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要高实时性。
u 空闲任务：空闲任务是系统任务。
u 特别注意：IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样高优先级任务才会释放CPU的使用权，从低优先级任务才有机会得到执行。

这里的优先级分配方案是RTX操作系统推荐的一种方式，实际项目也可以不采用这种方法。调试出适合项目需求的才是最好的。

8.3    任务优先级设置


    除了创建任务时可以设置任务优先级，也可以通过下面两个函数修改任务优先级：
u  os_tsk_prio
u  os_tsk_prio_self
关于这两个函数的讲解及其使用方法可以看教程第3章3.3小节里面说的参考资料rlarm.chm文件

这里重点的说一下函数os_tsk_prio。
函数原型：
复制代码
OS_RESULT os_tsk_prio (
    OS_TID task_id,       /* 任务ID */
    U8     new_prio );    /* 新的任务优先级 (1-254) */

函数描述：
函数os_tsk_prio用于修改任务的优先级。
u 第1个参数填任务的ID。如果ID参数是0，那么设置就是当前任务的优先级。
u 第2个参数修改任务的优先级，如果new_prio的数值比当前执行任务的优先级大，将触发一次任务切换，切换到任务ID为task_id的任务中。如果new_pro的数值比当前执行任务的优先级小，当前任务会继续执行。

u 如果任务优先级修改成功，函数返回OS_R_OK，其余所有情况返回OS_R_NOK，比如所写的任务ID不存在或者任务还没有启动。
使用这个函数要注意以下几个问题
1.     参数new_prio的范围是1-254。
2.     被修改任务的新优先级会一直保持有效直到用户再次修改。
3.     优先级0用于空闲任务，如果用户将这个参数设置为0的话，RTX系统会将其更改为1。优先级255被保留用于最重要的任务。
4.    对于RTX操作系统来说，优先级参数中数值越小优先级越低，也就是说空闲任务的优先级是最低的，因为它的优先级数值是0
使用举例：
复制代码
/*
**********************************************************************************************************
                                                    变量
**********************************************************************************************************
*/
static uint64_t AppTaskUserIFStk[512/8];  /* 任务栈 */
/* 任务句柄 */
OS_TID HandleTaskUserIF = NULL;
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: AppTaskChangePrio
*    功能说明: 修改任务优先级
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskDelete (void)
{
     HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF,             /* 任务函数 */
                                           1,                         /* 任务优先级 */
                                           &AppTaskUserIFStk,         /* 任务栈 */
                                           sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
     if(os_tsk_prio(HandleTaskLED, 3) == OS_R_OK)
     {
         printf("任务AppTaskLED优先级修改成功rn");
     }
     else
     {
         printf("任务AppTaskLED优先级修改失败rn");                    
     }
   
}

看不出头绪

是这个吧

http://wenku.baidu.com/link?url= ... zwHAFeVgrpdPRI50PRO

看胃吧，，，，，，，，，，，，

8.4  实验例程说明

8.4.1     STM32F103开发板实验

配套例子：
    V4-403_RTX实验_任务优先级修改
实验目的：
    1. 学习RTX的任务优先级修改。
实验内容：
    1. K1按键按下，串口打印。
    2. K2按键按下，将任务AppTaskLED的优先级由2修改为3。
    3. k3按键按下，将任务AppTaskLED的优先级由3修改为2。
    4. 各个任务实现的功能如下：
      AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
      AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
      AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里是用作LED闪烁。
      AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

RTX配置：
    RTX配置向导详情如下：
u  Task Configuration
l Number of concurrent running tasks
    允许创建4个任务，实际创建了如下四个任务
                    AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
                    AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
                    AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里是用作LED闪烁。
                    AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
l Number of tasks with user-provided stack
    创建的4个任务都是采用自定义堆栈方式。

RTX任务调试信息：

程序设计：
u  任务栈大小分配：
    staticuint64_t AppTaskUserIFStk[512/8];   /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskLEDStk[256/8];      /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskMsgProStk[512/8];  /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskStartStk[512/8];     /* 任务栈 */
      将任务栈定义成uint64_t类型可以保证任务栈是8字节对齐的，8字节对齐的含义就是数组的首地址对8求余等于0。如果不做8字节对齐的话，部分C语言库函数，浮点运算和uint64_t类型数据运算会出问题。
u  系统栈大小分配：

RTX初始化：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: main
*    功能说明: 标准c程序入口。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
int main (void)
{  
     /* 初始化外设 */
     bsp_Init();
   
     /* 创建启动任务 */
     os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */
                       4,                        /* 任务优先级 */
                       &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */
                       sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
     while(1);
}

RTX任务创建：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: AppTaskCreate
*    功能说明: 创建应用任务
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate (void)
{
     HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF,             /* 任务函数 */
                                           1,                         /* 任务优先级 */
                                           &AppTaskUserIFStk,         /* 任务栈 */
                                           sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
   
     HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */
                                        2,                       /* 任务优先级 */
                                        &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
                                        sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */
   
     HandleTaskMsgPro = os_tsk_create_user(AppTaskMsgPro,             /* 任务函数 */
                                           3,                         /* 任务优先级 */
                                           &AppTaskMsgProStk,         /* 任务栈 */
                                           sizeof(AppTaskMsgProStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
}

8.4.2      STM32F407开发板实验

配套例子：
    V5-403_RTX实验_任务优先级修改
实验目的：
    1. 学习RTX的任务优先级修改。
实验内容：
    1. K1按键按下，串口打印。
    2. K2按键按下，将任务AppTaskLED的优先级由2修改为3。
    3. k3按键按下，将任务AppTaskLED的优先级由3修改为2。
    4. 各个任务实现的功能如下：
      AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
      AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
      AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里是用作LED闪烁。
      AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

谢谢大师的分享。

感谢楼主分享 只是这个没有看懂呀