关于由步进电机驱动的机械手实验的问题

本人是研究机械手控制算法的，现在做了一个由步进电机驱动机械手关节的机械手，现在理论算法写好了，就是不知道如何进行实验实验，我的疑问如下：

因为控制算法中的控制器如：T=Mq**+Cq*+g，都是表示以力矩量T输出，而如果采用步进电机的话，如果负载不超过电机的最大力矩之下，则步进电机的转速则由脉冲频率决定，而转角则由脉冲数决定，而不像其他电机

一样有电压与输出力矩大小之间的一个关节。因此我不知道怎么把这个控制器的输出力矩量与控制电机的脉冲量联系在一起，所以不知道下一步的实物实验该如何做。不知道有没有大侠研究过这方面的，请指点一下吧，谢谢

了。