请问用MPU6050原始数据去转换角度，Z轴角度数据是怎么回事？

     用原子哥的例程读出了MPU6050原始的的数据，然后用这个原始数据去转换角度。用加速度计的数据换算角度：①首先得到ACCX、ACCY、ACCZ（即XYZ三个轴的加速度）；②Angle_X=atan(ACCX/sqrt(ACCY*ACCY+ACCZ*ACCZ)); Angle_Y=atan(ACCXY/sqrt(ACCX*ACCX+ACCZ*ACCZ));  Angle_Z=atan(ACCZ/sqrt(ACCX*ACCX+ACCY*ACCY));
然后没滤波  没做任何处理，想看看数据大概对不对，用串口直接输出数据；看到X,Y轴的角度偏差都不大，但是Z轴的数据根本就是错误的，按照数据手册，Z轴为芯片朝上那个轴，本菜鸟把MPU6050平放，X,Y的数据都接近0°，Z轴竟然90°？？？？这是芯片设计的问题吗？看到网上有人说Z轴加速度计算角度不能再按照XY直接用反正切求了，但是具体没说明白，网上找很久也没这方面的资料。
而且还有一点疑惑，把模块X,Y轴的角度摆成90°，基本上最大只输出82-85°的样子，到达不了90°，这是芯片设计的问题还是算法设计的问题？？？