Z轴加速度去除重力影响原理是什么

我之前做四轴的时候用的MPU6050的DMP，去除重力对Z轴的影响我采用的方法如附件所示。我看MINIfly中去除重力影响的代码是这一句：“ state->acc.z= tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ - baseZacc; /*Z轴加速度（去除重力加速度）*/”。我搞不懂原理是什么，哪位大神给指点指点。去除重力对加速度计的影响.rar (65.64 KB )