【FPGA开发者项目连载】Gowin Minstar做机械视觉处理的机械臂

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一．项目内容

这个项目本来设想是使用高云 ministar 开发板。制做5640摄像头模块的图像处理并使用高云 ministar内嵌ARM硬核处理器做机械臂控制分拣垃圾的装置。但奈何才学疏浅ZYNQ的结构不会使用，只好使用手边有的raspberry 3b+做图像接收和控制机械臂的arm部分。

二．Csi接口摄像头部分

使用MIPI CSI-2 IP核配置接口，ministar开发板做图像算法，值得一提的是ministar上配置了一块64M的HyperRAM，用作图像存储进行锐化算法。

三．机械臂控制部分

使用树莓派做图像的接收和机械臂的控制，使用TensorFlow，预先训练的神经网络上运行简单的图像分类。然后对识别到的物体进行判断分类，并控制机械臂进行抓取。本次项目用到了其中的颜色算法，进行简单的颜色分类。

四．代码驱动部分

代码分为FPGA和python两部分，其中树莓派上是Linux系统需要下载python3.3和opencv进行图像进一步的神经网络对比。具体操作步骤和程序需要的话可以私信我。

五.第一次发william hill官网 不知道写什么，大佬们酌情吐槽。

    视屏里红色方块老是识别不上，也许是我刷的颜色太暗了剪辑了下。附上一张全家福。