请问blinker是如何控制步进电机的正反转以及加减速的？

　　blinker控制步进电机起保停，正反转，加减速（Arduino uno+esp8266+TB6600驱动器）
　　本文针对上一篇的《blinker控制步进电机起保停，正反转（Arduino uno+esp8266+TB6600驱动器）》新增加减速控制按键与《外部按键中断精准控制步进电机起保停，正反转，加减速Arduino+TB6600驱动器）》搭配实现联合控制
　　将步进电机控制接入blinker平台，通过物联网，使用手机APP来控制步进电机起保停，正反转，加减速控制。
　　*程序源码：
　　//****库***** #define BLINKER_WIFI //官方wifi协议库 #define BLINKER_PRINT Serial //串口协议库 #include 《Blinker.h》 //blinker官方库 #define TEXTE_ip “tex-ip” #define TEXTE_t “tex-t” #define Motorz D7 //DIR+，GPIO13 #define Motorr D8 //DIR-，GPIO15 #define button D6 //stop，GPIO12 #define speedup D5 //DIR-，GPIO14 #define speeddown D3 //stop，GPIO0 //#define reset_button D2 //GPIO4 const unsigned char cout［6］={D3，D4，D5，D6，D7，D8}; //****wifi、设备的定义**** char auth［］ = “64116c5fa49f”; //设备key号 char ssid［］ = “MERCURY_D268G”; //wifi名称 char pswd［］ = “pba5ayzk”; //wifi密码 static unsigned int speeds = 500; //io口定义 //int value = 0;//读取的原始模拟数值 //int voltage = 0;//实际电压值 boolean state1 = true; boolean state2 = true; boolean state3 = true; //****新建组件对象**** /********************************************************************************************************* 新建数据类型组件对象，作用：将数据传输到手机blinker app *********************************************************************************************************/ BlinkerText Text_ip（“tex-ip”）;//ip地址显示 BlinkerText Text_t（“tex-t”）;//显示在线时间 BlinkerNumber Number1（“num-xinhao”）; //定义wifi信号强度键名 BlinkerButton Button1（“btn-zon”）; //设置app按键的键名 BlinkerButton Button2（“btn-rol”）; //设置app按键的键名 BlinkerButton Button3（“btn-stop”）; //设置app按键的键名 BlinkerButton Button4（“btn-reset”）; //设置app按键的键名 BlinkerButton Button5（“btn-speedup”）; //设置app按键的键名 BlinkerButton Button6（“btn-speeddown”）; // 按下按键即会执行该函数 void button1_callback（const String & state） {///正转 BLINKER_LOG（“电机状态： ”， state）; if （state == “on”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 //state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP 按键按下 //state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED按键复位 //state == BLINKER_CMD_ON 自锁按键打开 //state == BLINKER_CMD_OFF自锁按键关闭 digitalWrite（Motorz， LOW）;//D7方向 Button1.icon（“fal fa-space-shuttle”）; Button1.color（“#FF0000”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 // 反馈开关状态 Button1.text（“正转已启动”）; Button1.print（“on”）; BLINKER_LOG （“正转已启动”）; //串口打印 Blinker.vibrate（）; //开启继电器时反馈，让手机震动 } else if （state == “off”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 digitalWrite（Motorz， HIGH）; digitalWrite（button， HIGH）; delay（200）; digitalWrite（button， LOW）; Button1.color（“#0000FF”）; //3#按钮没有按下时，app按键颜色状态显示是黑色 Button1.text（“正转已关闭”）; Button1.print（“off”）; BLINKER_LOG （“正转已关闭”）; } } void button2_callback（const String & state） { BLINKER_LOG（“反转状态： ”， state）; if （state == “on”） {//反转 digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 digitalWrite（Motorr， LOW）; Button2.icon（“fal fa-recycle”）; Button2.color（“#FF0000”）; //按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 // 反馈开关状态 Button2.text（“反转已启动”）; Button2.print（“on”）; BLINKER_LOG （“反转已启动”）; //串口打印 Blinker.vibrate（）; //开启继电器时反馈，让手机震动 } else if （state == “off”） { digitalWrite（Motorr， HIGH）; digitalWrite（button， HIGH）; delay（200）; digitalWrite（button， LOW）; Button2.color（“#0000FF”）; //3#按钮没有按下时，app按键颜色状态显示是黑色 Button2.text（“反转已关闭”）; Button2.print（“off”）; BLINKER_LOG （“反转已关闭”）; } } void button3_callback（const String & state） { BLINKER_LOG（“电机状态： ”， state）; if （state == “on”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 digitalWrite（button， HIGH）; delay（200）; digitalWrite（button， LOW）; Button3.icon（“fas fa-ban”）; Button3.color（“#FF0000”）; //3#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 // 反馈开关状态 Button3.text（“急停已按下”）; Button3.print（“on”）; BLINKER_LOG （“MotorStar”）; //串口打印 Blinker.vibrate（）; //开启继电器时反馈，让手机震动 } else if （state == “off”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //D4--GPIO2板载LED状态切换 digitalWrite（button， ！digitalRead（button））; delay（200）; digitalWrite（button， ！digitalRead（button））; Button3.color（“#0000FF”）; //3#按钮没有按下时，app按键颜色状态显示是黑色 Button3.text（“急停”）; Button3.print（“off”）; BLINKER_LOG （“MotorStop”）; } } void button4_callback（const String & state） { BLINKER_LOG（“电机状态： ”， state）; if （state == “tap”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 digitalWrite（button， HIGH）; digitalWrite（Motorz， HIGH）; digitalWrite（Motorr， HIGH）; Button4.icon（“far fa-cogs”）; Button4.color（“#FF0000”）; //3#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 // 反馈开关状态 Button4.text（“复位”）; Button4.print（“on”）; BLINKER_LOG （“Motor reset”）; //串口打印 Blinker.vibrate（）; //开启继电器时反馈，让手机震动 } } //《i 》《/i》fad fa-angle-double-up fas fa-chevron-double-down void button5_callback（const String & state） { BLINKER_LOG（“电机加速： ”， state）; if （state == “tap”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 digitalWrite（speedup， LOW）; delay（200）; digitalWrite（speedup， HIGH）; Button5.icon（“fad fa-chevron-double-up”）; Button5.color（“#FF0000”）; //3#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 // 反馈开关状态 Button5.text（“加速”）; Button5.print（“on”）; BLINKER_LOG （“速度+50”）; //串口打印 Blinker.vibrate（）; //开启继电器时反馈，让手机震动 } } void button6_callback（const String & state） { BLINKER_LOG（“电机减速： ”， state）; if （state == “tap”） { digitalWrite（LED_BUILTIN， ！digitalRead（LED_BUILTIN））; //板载LED状态切换 digitalWrite（speeddown， LOW）; delay（200）; digitalWrite（speeddown， HIGH）; Button6.icon（“fad fa-chevron-double-down”）; Button6.color（“#FF0000”）; //3#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 // 反馈开关状态 Button6.text（“减速”）; Button6.print（“on”）; BLINKER_LOG （“速度-50”）; //串口打印 Blinker.vibrate（）; //开启继电器时反馈，让手机震动 } } //心跳包函数 void heartbeat（） { unsigned long timecnt = millis（）; unsigned long fen1 = timecnt / 60000L; //计算取商 unsigned long fen2 = fen1 % 60L; //计算分钟取余 unsigned int hour1 = fen1 / 60L; //计算小时取商 unsigned int hour2 = hour1 % 24L; //计算小时取余 unsigned int day1 = hour1 / 24; //计算天 String str = String（day1） + “：” + String（hour2） + “：” + String（fen2）; Text_t.icon（“far fa-cloud-upload-alt”）; Text_t.print（str）; Text_t.color（“#33ff00”）; //button1状态 Button1.icon（“fal fa-space-shuttle”）; Button1.color（“#0000FF”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 //button2状态 Button2.icon（“fal fa-recycle”）; Button2.color（“#0000FF”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 //button3状态 Button3.icon（“fas fa-ban”）; Button3.color（“#0000FF”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 //button4状态 Button4.icon（“far fa-cogs”）; Button4.color（“#0000FF”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 //button5状态 Button5.icon（“far fa-cogs”）; Button5.color（“#0000FF”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 //button6状态 Button6.icon（“far fa-cogs”）; Button6.color（“#0000FF”）; //1#按钮按下时，app按键颜色状态显示是红色 Number1.icon（“fal fa-wifi”）; Number1.print（WiFi.RSSI（））; Number1.color（“#ff6600”）; Text_ip.icon（“far fa-location-arrow”）; Text_ip.print（WiFi.localIP（）.toString（）.c_str（））; Text_ip.color（“#00ff00”）; } void setup（） { // ****初始化串口 Serial.begin（115200）; BLINKER_DEBUG.stream（Serial）;//开启调试信息 //**** 初始化IO口，包括板载有LED的IO，D4 int i; for（i=0;i《6;i++）{ pinMode（cout， OUTPUT）;delay（20）;digitalWrite（cout， HIGH）; } // pinMode（LED_BUILTIN， OUTPUT）; //将数字引脚LED_BUILTIN初始化为输出。 // pinMode（Motorz， OUTPUT）; // digitalWrite（Motorz， HIGH）; // pinMode（Motorr， OUTPUT）; // digitalWrite（Motorr， HIGH）; // pinMode（button， OUTPUT）;//停止 // digitalWrite（button， HIGH）; // ****初始化blinker Blinker.begin（auth， ssid， pswd）; //****app关联函数**** Button1.attach（button1_callback）; //app上操作必须的注册回调函数关联按键名“Button1”和判断程序“button1_callback“-- Button2.attach（button2_callback）; //app上操作必须的注册回调函数关联按键名“Button2”和判断程序“button2_callback”-- Button3.attach（button3_callback）; //app上操作必须的注册回调函数关联按键名“Button2”和判断程序“button2_callback“-- Button4.attach（button4_callback）; Button5.attach（button5_callback）; Button6.attach（button6_callback）; Blinker.attachHeartbeat（heartbeat）; //注册一下心跳包 } void loop（） { // value = analogRead（A0）; // //次函数就可以把数值进行范围映射，可以测量的最大值为4095，而我实际的最大测量电压为3.3v // voltage = map（value， 0， 1024， 0， 330）; // Serial.println（（float）voltage/100.00）; //保留两位小数 Blinker.run（）; }