如何去编写TB6600驱动二相四线步进电机的程序？

　　我目前在做一个项目，首先要解决的是用电机将某个东西吊起能使其上下移动。我选择用二相四线步进电机，用TB6600去驱动，51单片机做控制器。TB6600的使用方法我不细说，网上能找到手册，很简单，我在这里就说下接线和程序。本部分设计了五个开关，分别控制电机启动/暂停、正转、反转、加速和减速。 电机与驱动器：电机黑线接TB6600上的A+，绿线接A-，红线接B+，蓝线接B-。单片机与驱动器：P1^0接PUL-，P1.1接ENA-，P1.2接DIR-，PUL+、ENA+、DIR+均接单片机5V或3.3V引脚。驱动器与直流电源：GND接电源负极，VCC接电源正极。按键与单片机：自己设置各按键功能。 直流电源选择9~24V均可，别忘了线都接好后需要给单片机供电。 按键开关需外接，可以用洞洞板焊一个。 ！［整体效果图］（？x-oss-process=image/watermark，type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk，shadow_10，text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDkyMzA3NA==，size_16，color_FFFFFF，t_70） 以下为单片机程序：
　　/³ÌÐò¹¦ÄÜ**
　　1.¿ØÖƵç»úÍ£Ö¹ÓëÆô¶¯
　　2.¿ØÖƵç»úÕý·´×ª
　　3.¿ØÖƵç»úתËÙ
　　3.¿ØÖƵç»ú°´Ò»¶¨½Ç¶È²½½ø
　　************************************************/
　　#include《reg52.h》
　　//µç»ú¿ØÖÆÒý½Å
　　***it CLK = P1^0;
　　***it ENA = P1^1;
　　***it DIR = P1^2;
　　//°´¼ü¿ØÖƶË
　　***it P_TS = P2^0; //Õýת¿ØÖƶË
　　***it N_TS = P2^1; //·´×ª¿ØÖƶË
　　***it P_ADJ = P2^2; //µ÷ËÙ+
　　***it N_ADJ = P2^3; //µ÷ËÙ-
　　***it StopStart = P2^4; //Í£Ö¹ÓëÆô¶¯
　　***it P_Step = P2^5;
　　***it N_Step = P2^6;
　　***it SS_Step = P2^7;
　　unsigned int Tspeed3={20，4000，10000}; //µ÷Ëٵȼ¶±í
　　unsigned int StepAngle4={100，200，400，800}; //²½½ø½Ç¶È±í–90¶È/180¶È/360¶È/720¶È
　　bit Run_Status=0;
　　bit CY_status=0;
　　unsigned int CYCLE=20;
　　unsigned int cy_count=0;
　　unsigned PWM_count=0;
　　void Init_time（）;
　　void Key_scan（）;
　　void Step（unsigned int step_count）;
　　/*void delay（） //ÑÓʱº¯Êý
　　{
　　unsigned int i = 200;
　　while （i–）;
　　} /
　　void main（）
　　{
　　ENA=1;
　　CLK=0;
　　DIR=0; //³õʼ»¯µç»ú
　　Init_time（）; //³õʼ»¯¶¨Ê±Æ÷
　　while（1）
　　{
　　Key_scan（）;
　　}
　　}
　　void Init_time（） //³õʼ»¯¶¨Ê±Æ÷
　　{
　　TMOD |= 0x01;
　　TH0=（65536-CYCLE）/256; //¸øtime0×°³õÖµ
　　TL0=（65536-CYCLE）%256;
　　//TH1=（65536-2000）/256; //¸øtime1×°³õÖµ
　　//TL1=（65536-2000）%256;
　　IE = 0x82;
　　//PT1=1; //ʹµÃtime1µÄÓÅÏȼ¶¸ßÓÚtime0
　　TR0=1; //´ò¿ªÁ½¸öÖжÏ
　　//TR1=1;
　　}
　　void Enter_Timer0（） interrupt 1 //½øÈ붨ʱÆ÷ÖжÏ
　　{
　　TH0=（65536-CYCLE）/256;
　　TL0=（65536-CYCLE）%256;
　　CLK=~CLK;
　　PWM_count++;
　　if（PWM_count==（2cy_count）&&CY_status）
　　{
　　PWM_count=0;
　　TR0=0;
　　ENA=0;
　　}
　　}
　　/*void Enter_timer1（） interrupt 3
　　{
　　TH1=（65536-2000）/256; //¸øtime1×°³õÖµ
　　TL1=（65536-2000）%256;
　　Key_scan（）;
　　} */
　　void Key_scan（）
　　{
　　static char i=0，j=0;
　　if（P_TS0） //Õý·´×ªÇл»
　　{
　　//delay（）; //°´¼üÏû¶¶
　　if（P_TS0）
　　{
　　// while（！P_CW）; //°´¼ü°´ÏÂÖ±µ½·Å¿ª
　　while（！P_TS）;
　　DIR=1;
　　}
　　}
　　if（N_TS0） //Õý·´×ªÇл»
　　{
　　//delay（）; //°´¼üÏû¶¶
　　if（N_TS0）
　　{
　　//while（！N_CW）; //°´¼ü°´ÏÂÖ±µ½·Å¿ª
　　while（！N_TS）;
　　DIR=0;
　　}
　　}
　　if（P_ADJ0） //¼ÓËÙ
　　{
　　//delay（）;
　　if（P_ADJ0）
　　{
　　while（！P_ADJ）;
　　i–;
　　if（i《1）
　　i=0;
　　CYCLE=Tspeed;
　　}
　　}
　　if（N_ADJ0） //¼õËÙ
　　{
　　//delay（）;
　　if（N_ADJ0）
　　{
　　while（！N_ADJ）;
　　i++;
　　if（i》2）
　　i=2;
　　CYCLE=Tspeed;
　　}
　　}
　　if（StopStart0）
　　{
　　//delay（）;
　　if（StopStart0）
　　{
　　while（！StopStart）;
　　Run_Status=~Run_Status;
　　if（Run_Status）
　　{
　　ENA=1; //Æô¶¯µç»ú
　　TR0=1; //¿ªÆôÖжϲúÉúÂö³åÐźÅ
　　}
　　else
　　{
　　ENA=0; //¹Ø±Õµç»ú
　　TR0=0; //¹Ø±ÕÖжÏÍ£Ö¹Âö³åÐźÅ
　　CY_status=0; //ˢв½½ø±ê־λ
　　}
　　}
　　}
　　if（P_Step0）
　　{
　　//delay（）;
　　if（P_Step0） //²½½ø½Ç¶È+
　　{
　　while（！P_Step）;
　　j++;
　　if（j》3）
　　j=3;
　　Step（StepAngle［j］）;
　　}
　　}
　　if（N_Step0） //²½½ø½Ç¶È-
　　{
　　// delay（）;
　　if（N_Step0）
　　{
　　while（！N_Step）;
　　j–;
　　if（j《1）
　　j=0;
　　Step（StepAngle［j］）;
　　}
　　}
　　if（SS_Step0） //°´Ò»¶¨²½½ø½Ç¶È²½½ø£¬Ã¿°´ÏÂÒ»´Îת¶¯Ò»¶¨²½½ø½ÇºóÍ£Ö¹
　　{
　　//delay（）;
　　if（SS_Step0）
　　{
　　while（！SS_Step）;
　　Step（StepAngle［j］）;
　　}
　　}
　　}
　　/½Ç¶È¿ØÖƺ¯Êý**/
　　void Step（unsigned int step_count）
　　{
　　PWM_count=0;
　　CY_status=1;
　　cy_count=step_count;
　　ENA=1;
　　TR0=1;
　　}
　　欢迎使用Markdown编辑器
　　你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器， 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。
　　新的改变
　　我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：
　　全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
　　在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
　　增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
　　全新的 KaTeX数学公式 语法；
　　增加了支持甘特图的mermaid语法1 功能；
　　增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
　　增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
　　增加了 检查列表 功能。
　　功能快捷键
　　撤销：Ctrl/Command + Z
　　重做：Ctrl/Command + Y
　　加粗：Ctrl/Command + B
　　斜体：Ctrl/Command + I
　　标题：Ctrl/Command + Shift + H
　　无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
　　有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
　　检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
　　插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
　　插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
　　插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
　　合理的创建标题，有助于目录的生成
　　直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
　　输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
　　以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。
　　如何改变文本的样式
　　强调文本 强调文本
　　加粗文本 加粗文本
　　标记文本
　　删除文本
　　引用文本
　　H2O is是液体。
　　210 运算结果是 1024.
　　当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。
　　如何插入一段漂亮的代码片
　　去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片。
　　// An highlighted block var foo = ‘bar’; 生成一个适合你的列表
　　项目
　　项目
　　项目
　　项目1
　　项目2
　　项目3
　　计划任务
　　完成任务
　　创建一个表格
　　一个简单的表格是这么创建的：
　　［tr］项目Value［/tr］电脑$1600
　　手机$12
　　导管$1
　　设定内容居中、居左、居右
　　使用：---------：居中
　　使用：----------居左
　　使用----------：居右
　　［tr］第一列第二列第三列［/tr］第一列文本居中第二列文本居右第三列文本居左
　　SmartyPants
　　SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：
　　［tr］TYPEASCIIHTML［/tr］Single backticks‘Isn’t this fun？‘‘Isn’t this fun？’
　　Quotes“Isn’t this fun？”“Isn’t this fun？”
　　Dashes-- is en-dash， --- is em-dash– is en-dash， — is em-dash
　　创建一个自定义列表
　　Markdown Text-to- HTML conversion tool Authors John Luke 如何创建一个注脚
　　一个具有注脚的文本。2
　　注释也是必不可少的
　　Markdown将文本转换为 HTML。
　　KaTeX数学公式
　　您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX：
　　Gamma公式展示 Γ （ n ） = （ n − 1 ） ！ ∀ n ∈ N Gamma（n） = （n-1）！quadforall ninmathbb N Γ（n）=（n−1）！∀n∈N 是通过欧拉积分
　　Γ （ z ） = ∫ 0 ∞ t z − 1 e − t d t   。 Gamma（z） = int_0^infty t^{z-1}e^{-t}dt，。 Γ（z）=∫0∞tz−1e−tdt.
　　你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.
　　新的甘特图功能，丰富你的文章
　　Mon 06 Mon 13 Mon 20 已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务 Adding GANTT diagram functionality to mermaid
　　关于 甘特图 语法，参考 这儿，
　　UML 图表
　　可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：：
　　张三 李四 王五 你好！李四， 最近怎么样？ 你最近怎么样，王五？ 我很好，谢谢！ 我很好，谢谢！ 李四想了很长时间， 文字太长了 不适合放在一行。 打量着王五。。. 很好。。. 王五， 你怎么样？ 张三 李四 王五
　　这将产生一个流程图。：
　　链接
　　长方形
　　圆
　　圆角长方形
　　菱形
　　关于 Mermaid 语法，参考 这儿，
　　FLowchart流程图
　　我们依旧会支持flowchart的流程图：
　　Created with Raphaël 2.2.0 开始 我的操作 确认？ 结束 yes no
　　关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿。
　　导出与导入
　　导出
　　如果你想尝试使用此编辑器， 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作， 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。
　　导入
　　如果你想加载一篇你写过的.md文件或者.html文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
　　继续你的创作。
　　mermaid语法说明 ↩︎
　　注脚的解释 ↩︎