快续流的方式，电机的平均功率要小。慢续流的方式，电机的平均功率大。不管快续流还是慢续流，都满足能量守恒。外部电源给电机做功P，在电源关断后，电机能量一直做功，电机的能量也给电源充电。慢续流P = 电机做功；快续流P = 电机做功 + 给电源充电。
所以说，快续流可以回收能量，但是平均功率小。主要看在什么场合用什么样的续流方式。
PWM OFF期间：
在死区期间内，能量M4 M5体二极管走，依旧有续流损耗。死区时间是1~2us，不足以让电机的电流变为0，所以电机依旧是有电流的。在M4 M5导通后，能量从Rdson走了，就没有续流损耗了，只有导通损耗，而Rdson上面的损耗不是特别的大，这样子互补输出的好处解决了损耗问题。
总结：互补方式增加管子的开关损耗，降低了管子的续流损耗。而开关损耗平均分配给了每个管子，这样热源就分散了，每个管子的热量就会降低。
研究电流的方向：
电流是由惯性的，电感作为电流源，电流的方向是不能激变的，所以在续流期间，电感两端的电压被钳位在了310V，还是给电源进行反向充电的。只不过Vbus 310V会让电感的电流下降变快，一段时间后，让电感上的电流为0。
如果定义电感对电源充电的电流方向为正，那么电源对电感放电的电流方向为负。也就是说，电感作为电流源给电源进行充电，当电感上的电流为0时，电源又开始给电感进行充电了，电流的方向就反过来了。
也就是图中蓝色的电流方向。电流的方向从红色变为蓝色，必然经过0。
那么关于电感的续流就讲到这里了。
接下来简单讨论一下Rdson 的问题。假设Id有100A，那么要想检测这个电流，最好要在三相逆变桥下面加一个检流电阻，比如这个检流电阻是3mΩ，那么P = I^2*R = 30W，一般的检流电阻没有这么大的功率的，所以就要用电流互感器来进行电流的采样。那么，还有一种方式，MOSFET是有Rdson的，假设Rdson不变的情况下，是否可以在MOSFET两端通过对Rdson两端的电压来检测电流呢？所以，在大电流的情况下，可以借用Rdson做检流电阻，做电流的采样。
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