Pixhawk芯片是由哪些部分构成的

　　四轴外观连线图：
　　组件购买：
　　》Pixhawk飞控 1个
　　》电调 4个
　　》电机 4个
　　》锂电池 22000 3C 1个
　　》电源模块 1个
　　》螺旋桨 4个
　　》安全开关 1个
　　》蜂鸣器 1个
　　》数传接收和发射 1套
　　》图传接受和发射 1套
　　》GPS 1个
　　》机架F450 1套
　　》遥控器和接收机 1套
　　》PPM编码器 1个
　　》平板 1个
　　》云台 1个
　　》相机 1个
　　Pixhawk芯片构成：
　　
　　处理器：
　　STM32F427 VIT6 （168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin）
　　32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
　　晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装
　　传感器：
　　Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
　　ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
　　ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
　　MEAS MS5611气压计
　　处理：
　　双加速度计： MPU6000 1KHZ 和 LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振）
　　双陀螺仪： 取平均
　　双罗盘： 一个内置一个外置备用
　　双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
　　其它模块：
　　FM25V01 128K 非易失闪存
　　TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
　　LTC4417 电源管理芯片
　　MIC5332 双输出超低压降 LDO
　　BQ24315 电池管理芯片
　　TCA62724 三色LED灯专用芯片
　　LT3469 信号采集运放
　　可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）
　　各种传感器对应的接口：
　　空速计---IIC接口
　　电源管理SMbus---IIC
　　航灯接口---IIC
　　BMA180角速度传感器----SPI
　　地磁HMC5883---IIC/SPI
　　L3GD20陀螺仪----SPI
　　LSM303D角速度/地磁-----SPI
　　超声波MB12xx----IIC
　　MD25---IIC
　　MPU6000----SPI
　　MS5611气压计----SPI
　　板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
　　PC8574（IIC转并）----IIC
　　PCA9685（IIC/PWM）-----IIC
　　光流模块----IIC
　　飞控板和各部件连接图：
　　
　　规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚：
　　（1）STM32 f427:Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
　　PC2（stm32f427）---MPU_CS---CS（MPU6000）
　　PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---AD0/SDO（MPU6000）
　　PD15（stm32f427）---MPU_DRDY---INT（MPU6000）
　　PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI（MPU6000）
　　PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK（MPU6000）
　　电源VDD_3V3_SENSORS
　　ST Micro L3GD20 16位陀螺仪：
　　PC13（stm32f427）---GYRO_CS---CS（L3GD20）
　　PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO/SA0（L3GD20）
　　PB0（stm32f427）---GYRO_DRDY---INT（L3GD20）
　　PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO（L3GD20）
　　PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SPC（L3GD20）
　　电源VDD_3V3_SENSORS
　　ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计：
　　PC15（stm32f427）---ACCEL_MAG_CS---CS（LSM303D）
　　PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO/SA0（LSM303D）
　　PB4（stm32f427）---ACCEL_DRDY---INT1（LSM303D）
　　PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO（LSM303D）
　　PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SPC（LSM303D）
　　PB1（stm32f427）---MAG_DRDY---INT2（LSM303D）
　　电源VDD_3V3_SENSORS
　　MEAS MS5611气压计 ：
　　PD7（stm32f427）---BARO_CS---CS（MS5611）
　　PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO （MS5611）
　　PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA （MS5611）
　　PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCLK（MS5611）
　　电源VDD_3V3_SENSORS
　　存储器：
　　PB13（stm32f427）---FRAM_SCK---C（FM25V01）
　　PB14（stm32f427）---FRAM_MISO---Q（FM25V01）
　　PB13（stm32f427）---FRAM_MOSI---D（FM25V01）
　　PD10（stm32f427）---FRAM_CS---S（FM25V01）
　　电源FMU-VDD_3V3
　　高亮LED：
　　PB8（stm32f427）---FMU-I2C1_SCL
　　PB9（stm32f427）---FMU-I2C1_SDA
　　PB10（stm32f427）---FMU-I2C2_SCL
　　PB11（stm32f427）---FMU-I2C1_SDA
　　USB：
　　PA9（stm32f427）---VBUS 电源
　　PA11（stm32f427）---OTG_FS_DM
　　PA12（stm32f427）---OTG_FS_DP
　　PC0（stm32f427）--- VBUS_VALID USB电源有效标志
　　TF卡：
　　PC8（stm32f427）---SDIO_D0
　　PC9（stm32f427）---SDIO_D1
　　PC10（stm32f427）---SDIO_D2
　　PC11（stm32f427）---SDIO_D3
　　PC12（stm32f427）---SDIO_CK
　　TEL2_OSD：
　　PD8（stm32f427）---FMU-USART3_TX
　　PD9（stm32f427）---FMU-USART3_RX
　　PD11（stm32f427）---FMU-USART3_CTS
　　PD12（stm32f427）---FMU-USART3_RTS
　　TEL1_数传：
　　PD3（stm32f427）---FMU-USART3_ CTS
　　PD4（stm32f427）---FMU-USART3_ RTS
　　PD5（stm32f427）---FMU-USART3_TX
　　PD6（stm32f427）---FMU-USART3_RX
　　面板GPS：
　　PA0（stm32f427）---FMU-UART4_TX
　　PA1（stm32f427）---FMU-UART4_RX
　　面板CAN：
　　PD0 （stm32f427）---CAN1_RX
　　PD1 （stm32f427）---CAN1_TX
　　6路辅助PWM
　　PE14（stm32f427）---FMU-CH1
　　PE13（stm32f427）---FMU-CH2
　　PE11（stm32f427）---FMU-CH3
　　PE9 （stm32f427）---FMU-CH4
　　PD13（stm32f427）---FMU-CH5
　　PD14（stm32f427）---FMU-CH6
　　LED：
　　PE12（stm32f427）---FMU-LED_AMBER
　　stm32f427与stm32f100连接
　　PC6（stm32f427）---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3（stm32f100）
　　PC7（stm32f427）---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2（stm32f100）
　　（2）STM32 f100:8路主PWM
　　PA0（stm32f100）---IO-CH1
　　PA1（stm32f100）---IO-CH2
　　PB8（stm32f100）---IO-CH3
　　PB9（stm32f100）---IO-CH4
　　PA6（stm32f100）---IO-CH5
　　PA7（stm32f100）---IO-CH6
　　PB0（stm32f100）---IO-CH7
　　PB1（stm32f100）---IO-CH8
　　安全开关：
　　PB5（stm32f100）---SAFTY
　　LED：
　　PB13（stm32f100）---IO-LED_SAFTY
　　PB14（stm32f100）---IO-LED_BLUE
　　PB15（stm32f100）---IO-LED_AMBER
　　PPM接收：
　　PA8（stm32f100）---PPM_INPUT
　　S.BUS：
　　PB4（stm32f100）---SBUS_OUTPUT_EN
　　PB10（stm32f100）---SBUS_OUTPUT
　　PB11（stm32f100）---SBUS_INPUT
　　JTAG：
　　电源IO-VDD_3V3
　　PA13（stm32f100）---IO-SWDIO
　　PA14（stm32f100）---IO-SWCLK
　　PB3（stm32f100）---IO-SWO
　　卫星接收机：
　　PA10（stm32f100）---IO-USART1_RX
　　PB15（stm32f100）---IO-LED_AMBER
　　PA10（stm32f100）--- VDD_3V3_SPEKTRUM 电源