ROS上位机和stm32单片机是怎样进行通信的

　　1.需要实例化串口建立监听器监听器和发布之发布者
　　2.上位机通过游戏手柄发布自定义消息控制
　　int64 mode//手柄模式切换
　　int64 lidar//雷达数据
　　int64 gamePad_x//控制前进后退
　　int64 gamePad_z//控制左右旋转
　　int64 visual_x
　　int64 visual_z
　　在CMakeList.txt文件中添加如下代码
　　add_message_files（
　　FILES
　　vehicleControl.msg
　　）
　　generate_messages（
　　DEPENDENCIES
　　std_msgs
　　）
　　就可以使用自定义消息类型了
　　#include “ros/ros.h”
　　#include 《serial/serial.h》
　　#include 《std_msgs/String.h》
　　#include 《std_msgs/Empty.h》
　　#include “sensor_msgs/JointState.h”
　　#include 《string》
　　#include 《sstream》
　　#include “myserial/vehicleControl.h”
　　serial：：Serial ros_ser;
　　myserial：：vehicleControl control;
　　myserial：：vehicleControl control01;
　　void callback（const myserial：：vehicleControl& c）{
　　control=c;
　　ROS_INFO_STREAM（“Write to serial port” 《《 control.mode）;
　　std_msgs：：String msg;
　　std：：stringstream ss_data;
　　ss_data 《《control.mode《《control.lidar
　　《《control.gamePad_x《《control.gamePad_z《《control.visual_x《《control.visual_z;
　　msg.data = ss_data.str（）;
　　ROS_INFO_STREAM（“Read： ” 《《 msg.data）;
　　ROS_INFO_STREAM（“Read： ” 《《 msg）;
　　ros_ser.write（msg.data）;
　　}
　　void callback00（const myserial：：vehicleControl& c）{
　　control.lidar=c.lidar;
　　}
　　void callback01（const myserial：：vehicleControl& c）{
　　control.visual_x=c.visual_x;
　　control.visual_z=c.visual_z;
　　}
　　void write_u***（const myserial：：vehicleControl& control）{
　　ROS_INFO_STREAM（“Write to serial port” 《《 control.mode）;
　　std_msgs：：String msg;
　　std：：stringstream ss_data;
　　ss_data 《《control.mode《《control.lidar
　　《《control.gamePad_x《《control.gamePad_z《《control.visual_x《《control.visual_z;
　　msg.data = ss_data.str（）;
　　ROS_INFO_STREAM（“Read： ” 《《 msg.data）;
　　ROS_INFO_STREAM（“Read： ” 《《 msg）;
　　ros_ser.write（msg.data）;
　　}
　　int main （int argc， char** argv）{
　　ros：：init（argc， argv， “my_serial_node”）;
　　ros：：NodeHandle n;
　　ros：：Subscriber command_sub00 = n.subscribe（“command00”， 1000， callback00）;//回调函数，lidar
　　ros：：Subscriber command_sub01 = n.subscribe（“command01”， 1000， callback01）;//回调函数，visual
　　ros：：Subscriber command_sub = n.subscribe（“command”， 1000， callback）;//回调函数，gamePad
　　try
　　{
　　ros_ser.setPort（“/dev/ttyUSB0”）;//串口号可以修改
　　ros_ser.setBaudrate（115200）;
　　serial：：Timeout to = serial：：Timeout：：simpleTimeout（1000）;
　　ros_ser.setTimeout（to）;
　　ros_ser.open（）;
　　}
　　catch （serial：：IOException& e）
　　{
　　ROS_ERROR_STREAM（“Unable to open port ”）;
　　return -1;
　　}
　　if（ros_ser.isOpen（））{
　　ROS_INFO_STREAM（“Serial Port opened”）;
　　}else{
　　return -1;
　　}
　　ros：：Rate loop_rate（10）;
　　while（ros：：ok（））{
　　ros：：spinOnce（）;
　　if（ros_ser.available（））{
　　// ROS_INFO_STREAM（“Reading from serial port”）;
　　std_msgs：：String serial_data;
　　serial_data.data = ros_ser.read（ros_ser.available（））;
　　ROS_INFO_STREAM（“Read： ” 《《 serial_data.data）;
　　}
　　if（control01.mode！=control.mode | control01.lidar！=control.lidar | control01.gamePad_x！=control.gamePad_x | control01.gamePad_z！=control.gamePad_z | control01.visual_x ！=control.visual_x | control01.visual_z ！=control.visual_z ）{
　　control01=control;
　　write_u***（control01）;
　　}
　　//write_u***（）;
　　loop_rate.sleep（）;
　　}
　　}
　　关系图如下所示：